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import math
import asyncio
import moteus
import moteus_pi3hat
import time
import csv
async def main():
######################################################################################################################################################################################
# CONFIGURATION VARIABLES #
######################################################################################################################################################################################
can_bus = 1
motor_ids = [4,3,2,1]
sup_pos_limit = 1
inf_pos_limit = -1
MAXVEL = 1
MAXPOW = 450
MAXCUR = 40
KP = 3
KD = 0.05
KI = 0
FBV = 27.5
RID = 9
Period = 5 #[s]
Revolutions = 10
no_resp_count = 0
cmd_positions = []
msr_positions = []
times = []
filtered_msr_pos = []
######################################################################################################################################################################################
# SERVOS CONFIGURATION #
######################################################################################################################################################################################
transport = moteus_pi3hat.Pi3HatRouter(
servo_bus_map = {
can_bus:[motor_ids]
},
)
qr = moteus.QueryResolution()
qr._extra[moteus.Register.ENCODER_1_POSITION] = moteus.F32
qr._extra[moteus.Register.ENCODER_1_VELOCITY] = moteus.F32
# if(qr._extra[moteus.Register.ENCODER_0_POSITION]==moteus.F32):
# print("correct")
# else:
# print("incorrect")
controllers = { id :moteus.Controller(id=id, transport=transport, query_resolution = qr) for id in motor_ids}
for id in motor_ids:
print(id)
s = moteus.Stream(controllers[id], verbose=True)
max_velocity = await s.command(b'conf set servo.max_velocity ' + str( MAXVEL).encode('utf-8'))
max_power = await s.command(b'conf set servo.max_power_W ' + str( MAXPOW).encode('utf-8'))
max_current = await s.command(b'conf set servo.max_current_A ' + str( MAXCUR).encode('utf-8'))
kp = await s.command(b'conf set servo.pid_position.kp ' + str( KP).encode('utf-8'))
kd = await s.command(b'conf set servo.pid_position.kd ' + str( KD).encode('utf-8'))
ilimit = await s.command(b'conf set servo.pid_position.ilimit 0')
ki = await s.command(b'conf set servo.pid_position.ki ' + str( KI).encode('utf-8'))
flux_brake_voltage = await s.command(b'conf set servo.flux_brake_min_voltage ' + str( FBV).encode('utf-8'))
pos_inf_lim = await s.command(b'conf set servopos.position_min ' + str( inf_pos_limit).encode('utf-8'))
pos_sup_lim = await s.command(b'conf set servopos.position_max ' + str( sup_pos_limit).encode('utf-8'))
await s.command(b'd index 0.0')
command = []
for id in motor_ids:
command.append(controllers[id].make_stop())
await transport.cycle(command)
print("Revolution Starts")
start = time.time()
while True:
now = time.time()
t = now - start
pos = math.sin(2*math.pi*t/Period)
vel = math.cos(2*math.pi*t/Period)
# print(f"pos {pos} vel {vel}")
command = []
for id in motor_ids:
command.append(controllers[id].make_position(
position= pos,
velocity= vel,
query= True
) )
result = await transport.cycle(command)
if len(result) != 0:
times.append(t)
cmd_positions.append(pos)
msr_positions.append(result[0].values[moteus.Register.POSITION])
#filtered_msr_pos.append(result[0].values[moteus.Register.ENCODER_1_POSITION])
else:
no_resp_count = no_resp_count + 1
if t > Period*Revolutions:
break
await transport.cycle([controllers[id].make_stop() for id in motor_ids])
print("Revolutions Complete")
print(len(msr_positions),len(cmd_positions),len(times))
if len(msr_positions)== len(cmd_positions) and len(cmd_positions) == len(times) and len(times) == len(msr_positions):
dim = len(msr_positions)
data = open('Rev_res.csv',"w+")
writer = csv.writer(data)
#writer.writerow(["time","cmd_pos","msr_pos"])
print(" the csv data has time/command_position/measured_position")
for i in range(dim):
positions = [times[i],cmd_positions[i],msr_positions[i],filtered_msr_pos[i]]
writer.writerow(positions)
# data.write("".join(
# f"{times[i]}, "+
# f"{cmd_positions[i]}, " +
# f"{msr_positions[i]}\n " ))
data.close()
print(f"the not received messages are {no_resp_count}")
######################################################################################################################################################################################
# STOP ALL MOTORS #
######################################################################################################################################################################################
await transport.cycle([controllers[id].make_stop() for id in motor_ids])
######################################################################################################################################################################################
# RUN #
######################################################################################################################################################################################
if __name__ == '__main__':
asyncio.run(main())