rosbag2_2023_12_12-12_50_30 : policy antonello2, scale guadagni *0.1 fermo flottante rosbag2_2023_12_12-15_51_55 : usata per mandare riferimenti di simulazione rosbag2_2023_12_12-16_12_53 : policy AllInVModRew2pt2, scale guadagni *0.1. fermo robot flottante rosbag2_2023_12_12-16_57_36 : policy antonello2 scale guadagni *0.1 fermo flottante not stocastica vel angolare corretta rosbag2_2023_12_12-17_06_26 : a terra, vel 0 rosbag2_2023_12_12-17_11_50 : uguale, a terra, vel gradino 0.3 rosbag2_2023_12_12-17_18_28 : uguale, robot messo a terra, vel gradino 0.5
rosbag2_2023_12_12-17_53_27 : scale 0.5, attrito con patafix rosbag2_2023_12_12-18_13_06 : rete paolo allinpt2, scale 0.5 ma probabilmente casino perché getup rimasto attivo rosbag2_2023_12_12-18_15_31 : bag nulla: non si alza rosbag2_2023_12_12-18_19_11 : policy allinpt2, scale 0.5, casino.
rosbag2_2023_12_12-18_22_48 : policy antonello 1, scale 0.5, un po' mejo : 100-6062
---seconda giornata:
rosbag2_2023_12_13-12_48_28 nulla, no video rosbag2_2023_12_13-12_50_25 : antonello 2, imu sistema, non stoc, flottante, vel 0, kp scale 0.5 --> underv rosbag2_2023_12_13-12_50_25 : antonello 2, imu sistema, non stoc, terra, vel 0, kp scale 0.5 --> underv
rosbag2_2023_12_13-15_29_15/ antonello2, yaw fisso a zero, solo simulazione per vedere gradino rif
16:48 test a terra, fermo, getup rimasto attivo
rosbag2_2023_12_13-16_55_19 a terra, overshoot knees
rosbag2_2023_12_13-17_49_43 usata per tuning pd