これは,RGB-DセンサやLiDARの代わりのものです.
あらかじめ用意したセンサデータをPublishしてくれます.
そのため,RGB-DセンサやLiDAR等のセンサを用意することなくTutorialを進めることができます.
したがって,Tutorialは,pointcloud_publisher.launchを起動させた状態で行うこと.
【 sample launch 】
$ roslaunch pcl_tutorial_ros pointcloud_publisher.launch