パーティクルフィルタベースでの物体追跡を行うライブラリpcl_trackingを用いて，リアルタイムでオブジェクトを追跡を行うプログラム
sample srcでは，はじめにクラスタリングを用いて追跡対象となるオブジェクトをトラッカーに設定し，その後は，オブジェクトの追跡が開始されます．トラッカーの中身については，sample srcのPointCloudTrackerクラスを参照してください．
pcl_trackingのDocumentationはこちら
パーティクルフィルタについてはこちら1
パーティクルフィルタについてはこちら2
パーティクルフィルタについてはこちら3
【 sample launch 】
$ roslaunch pcl_tutorial_ros pointcloud_publisher.launch$ roslaunch pcl_tutorial_ros tracker.launch