Atenção: o grupo de 2 pessoas desta atividade deve se manter fixo até a entrega do projeto. Você pode trocar de sua dupla da atividade 3.
Deadline: 26/3
Desenvolver software conectado a um robô real, familiarizar-se com os comandos do ROS para terminal e para programação em Python.
Siga este guia e conecte-se a um robô real que deve ser fornecido pelos técnicos. No mundo do ROS o ato de se conectar a um robô é chamado de bringup
Avise aos técnicos do Lab sobre qual robô sua dupla vai usar
Explore o tópico /bumper , que é o sensor dos pára-choques do robô, usando este outro guia
Agora veja o guia de ROS Python
Desenvolva um programa em Python/ROS que faça manobras evasivas com o robô após a deteção de uma colisão no sensor bumper. Esta entrega já é parte da nota de Projeto 1.
Sugerimos que use o Python 2 . Não se esqueça de começar todo arquivo .py com as duas linhas a seguir:
#! /usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-Para parar o robô, copie e cole o seguinte comando no terminal:
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'