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imuPreintegration崩溃 #85
Comments
@LiquoriceH 我猜你需要检查下以下两个问题 |
IMU外参矩阵我确认了没有问题,雷达我使用的MID360,IMU没有使用内置的,用的是一个外置的比较垃圾的IMU,您的意思是我应该增大IMU的Noise,更相信Lidar吗,这个一般Noise怎么调整呢,感觉一头雾水 |
@LiquoriceH 本算法并没有提供对mid360的直接支持,我不确定能否顺利跑通。至于,IMU的Noise这一部分,mid360 IMU噪声很大,我建议你不要动LiDAR pose噪声,调大IMU部分的噪声参数(noise,bias),甚至可以设置为是1.0。 |
感谢您的建议。MID360是我自己参考开源代码适配的,图中的那个问题是偶现的,并且出现的频率较高,没有出现的时候是可以建图的。 |
@LiquoriceH 对,priorBiasNoise你可以调整到1e-2。此外,主要是imuAccbiasN, imuAccNoise,imuGyroNoise这几个可以调大,比如0.1/0.5/1.0,设置的时候注意noise一般比bias大一个数量级。 另外,如果你已经是配好了mid360 LIDAR部分的代码,可以提交合并到repo中。 |
好的,我去试一下调整这些参数。我整理好后会提交合并。感谢博士。 |
请问这个是为什么呀,程序一开始就一直报
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