Original author: Hyungtae Lim (shapelim@kaist.ac.kr)
수식적으로 optimization이나 C++ 문법에 대한 상세한 설명보다는 오롯이 어떻게 쓰는지에 대한 tutorial
Graph SLAM의 optimization 부분이 친근하지 않은 분들께 설명을 위한 자료입니다. 이론 상으로 Graph SLAM을 공부하면 엄청난 수식(?)들에 압도당하기 쉬운데, 사실 non-linear optimization을 Ceres가 해주고 Error term도 Ceres에서 이미 examples/slam/pose_graph_2d와 examples/slam/pose_graph_3d 경로에 있기 때문에 저희는 사용만 하면 됩니다. :)
이 레포지토리는 Graph SLAM을 low-level부터 짜고 싶은데, C++ 코드에 익숙치 않아 어려움을 겪으시는 분들께 도움이 될것이라 생각합니다. Step-by-step으로 Ceres Solver를 어떻게 사용하는지 설명드릴 예정입니다.
- EX 1: helloworld.cc: 가장 간단한 예시
- EX 2-1: add_residual_1.cc: 추가적인 CostFunctor 만들기
- EX 2-2: add_residual_2.cc: 여러 CostFunctor를 하나의 cost function으로 합치기
- EX 3: multivariate.cc: 다변수를 인풋으로 받는 방법
- EX 4-1: helloceres_pose_2d.cc: 두 2D 상의 pose들 최적화하기
- EX 4-2: helloceres_pose_2d_fixed_a.cc: 변수 고정하는 방법 (잘 쓰이지 않음)
- EX 4-3: helloceres_pose_2d_fixed_b.cc: 변수 고정하는 방법 (일반적인 방식)
- EX-5: ...
http://ceres-solver.org/installation.html 을 따라 하면 된다
$ cmake CMakeLists.txt$ make$ ./${compiled filename}