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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(dynamixel_hardware_interface)
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
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# Find and load build settings from external packages
################################################################################
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(hardware_interface REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(pluginlib REQUIRED)
find_package(realtime_tools REQUIRED)
find_package(dynamixel_sdk REQUIRED)
find_package(std_srvs REQUIRED)
find_package(dynamixel_interfaces REQUIRED)
################################################################################
# Build
################################################################################
add_library(
${PROJECT_NAME}
SHARED
src/dynamixel_hardware_interface.cpp
src/dynamixel/dynamixel_info.cpp
src/dynamixel/dynamixel.cpp
)
target_include_directories(
${PROJECT_NAME}
PRIVATE
include
)
ament_target_dependencies(
${PROJECT_NAME}
hardware_interface
pluginlib
rclcpp
dynamixel_sdk
std_srvs
dynamixel_interfaces
realtime_tools
)
pluginlib_export_plugin_description_file(hardware_interface dynamixel_hardware_interface_plugin.xml)
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# Install
################################################################################
install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
DESTINATION lib
)
install(DIRECTORY include/
DESTINATION include
)
install(PROGRAMS
scripts/create_udev_rules
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}/
)
install(DIRECTORY scripts
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)
install(
DIRECTORY param
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
if(BUILD_TESTING)
find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()
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# Macro for ament package
################################################################################
ament_export_include_directories(include)
ament_export_libraries(${PROJECT_NAME})
ament_export_dependencies(
rclcpp
hardware_interface
pluginlib
dynamixel_sdk
dynamixel_interfaces
aimbot_log_interfaces
)
ament_package()