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On peut diviser le robot en deux parties pour le câblage : le haut (en rouge) et le bas (en vert).
[]
(http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/CablageMoteur.png)
Chaque partie utilise :
- un convertisseur USB2AX Dynamixel, qui convertit le bus USB en bus TTL 3 points (3P), permettant de dialoguer avec les servomoteurs Dynamixel de la série AX et MX
[] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/USB2AX_2.png) - une platine Bioloid 3P Extension Board, qui permet le raccordement 3P de 6 servomoteurs sur la platine [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/Bioloid3P.png)
- un circuit SMPS2 Dynamixel, pour l'alimentation 12 V pour des servomoteurs grâce à 4 connecteurs :
- 2 connecteurs 3P, pour le branchement de servomoteurs Dynamixel série AX,
- 2 connecteurs 4P, pour le branchement de servomoteurs Dynamixel série DX ou RX. [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/SMP2P_Dynamixel.png)
Les servomoteurs dynamixel sont chaînés les uns autres par un bus numérique qui les relie entre eux. Dans une chaîne ainsi formée, un seul des servomteurs est relié à un Bioloid 3P Extension Board ou à un SMPS2 Dynamixel.
Le Bioloid 3P du haut du corps est connecté au SMPS2 Dynamixel et aux 5 servomoteurs :
head_y (id=37)
head_z (id=36)
r_shoulder_y (id=51)
l_shoulder_y (id=41)
bust_x (id=35)
.
Le servomoteur head_y (id=37)
est également connecté au USB2AX qui permet la liason avec le HUB USB 4 PORTS situé dans la tête.
Les servomoteurs des 2 jambes sont chaînés depuis la cheville jusqu'aux servomoteurs de la hanche, r_hip_x (id=11)
et l_hip_x (id=21)
.
Le Bioloid 3P du bas du corps est connecté au SMPS2 Dynamixel et aux 2 servomoteurs :
r_hip_x (id=11)
l_hip_x (id=21)
.
Le SMPS2 Dynamixel du bas du corsp est connecté au USB2AX relié au USB HUB 4 PORTS de la tête. Il faut réaliser un câble 3P d'environ 60cm (souder bout à bout plusieurs câbles 3P pour obtenir la longueur voulue).
Pour connecter les moteurs r_hip_y (id=23)
et r_knee_y (id=24)
(ainsi que l_hip_y (id=13)
et l_knee_y (id=14)
) au Bioloid 3P, on a besoin d’un câble 3P d'environ 20cm de long (souder bout à bout plusieurs câbles 3P pour obtenir la longueur voulue).
[] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablages/1.png) [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/3.jpg) [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablages/4.jpg)
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