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Cablage des servomoteurs.md

File metadata and controls

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Câblage des servomoteurs


On peut diviser le robot en deux parties pour le câblage : le haut (en rouge) et le bas (en vert). [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/CablageMoteur.png)
Chaque partie utilise :

Les servomoteurs dynamixel sont chaînés les uns autres par un bus numérique qui les relie entre eux. Dans une chaîne ainsi formée, un seul des servomteurs est relié à un Bioloid 3P Extension Board ou à un SMPS2 Dynamixel.

HAUT DU CORPS

Le Bioloid 3P du haut du corps est connecté au SMPS2 Dynamixel et aux 5 servomoteurs :

  • head_y (id=37)
  • head_z (id=36)
  • r_shoulder_y (id=51)
  • l_shoulder_y (id=41)
  • bust_x (id=35).

Le servomoteur head_y (id=37) est également connecté au USB2AX qui permet la liason avec le HUB USB 4 PORTS situé dans la tête.

BAS DU CORPS

Les servomoteurs des 2 jambes sont chaînés depuis la cheville jusqu'aux servomoteurs de la hanche, r_hip_x (id=11) et l_hip_x (id=21).

Le Bioloid 3P du bas du corps est connecté au SMPS2 Dynamixel et aux 2 servomoteurs :

  • r_hip_x (id=11)
  • l_hip_x (id=21).

Le SMPS2 Dynamixel du bas du corsp est connecté au USB2AX relié au USB HUB 4 PORTS de la tête. Il faut réaliser un câble 3P d'environ 60cm (souder bout à bout plusieurs câbles 3P pour obtenir la longueur voulue).

Pour connecter les moteurs r_hip_y (id=23) et r_knee_y (id=24) (ainsi que l_hip_y (id=13) et l_knee_y (id=14)) au Bioloid 3P, on a besoin d’un câble 3P d'environ 20cm de long (souder bout à bout plusieurs câbles 3P pour obtenir la longueur voulue).

[] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablages/1.png)    [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablage/3.jpg)    [] (http://147.210.74.152/Poppy/5_Cablages/4.jpg)

[ ⬅️ Montage, assemblage global] (https://github.com/cjlux/Poppy-ENSAM-Talence/blob/French/Montage%20et%20assemblage%20global.md) [ 🏠 Sommaire] (https://github.com/cjlux/Poppy-ENSAM-Talence/wiki/Version-Fran%C3%A7aise) [ ➡️ Premier démarrage] (https://github.com/cjlux/Poppy-ENSAM-Talence/blob/French/Premier%20d%C3%A9marrage.md)