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Montage, paramétrage des servomoteurs.md

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Montage et paramétrage des servomoteurs Dynamixel

A - Montage des servomoteurs

Les servomoteurs Dynamixel MX-28T et MX-64 sont vendus partiellement montés : [] (http://147.210.74.152/Poppy/2_Montage_Parametrage_des_servomoteurs/boite_1_contenu_face_ld.jpg)

Le montage consiste à fixer le palonnier à l'arbre moteur.

Matériel nécessaire :

  • clef allen de 2 mm.

Attention Il faut aligner l'encoche sur le palonnier avec le poinçonnage sur l'arbre du servomoteur :
[] (http://147.210.74.152/Poppy/2_Montage_Parametrage_des_servomoteurs/palonnier_ld.jpg) [] (http://147.210.74.152/Poppy/2_Montage_Parametrage_des_servomoteurs/repere_et_poinconnage_ld.jpg)

La rondelle doit être intercalée entre le palonnier et le servomoteur :
[] (http://147.210.74.152/Poppy/2_Montage_Parametrage_des_servomoteurs/rondelles_3.jpg)

La vidéo montrant le montage est ici : [.mp4] (http://147.210.74.152/Poppy/Videos/assemblage_dynamixel_french_avec_music.mp4)    [.ogv] (http://147.210.74.152/Poppy/Videos/assemblage_dynamixel_french_avec_music.ogv)

B - Paramétrage des servomoteurs

Le but du paramétrage est de fixer le numéro id de chacun des servomoteurs, ainsi qu'un certain nombre d'autres paramètres dont la valeur usine ne convient pas au focntionnement du robot Poppy.

Matériel nécessaire :

  • électronique
    • une alimentation 12 V : par exemple l'alimentation SMPS 12V 5A PS-10
    • une carte SMPS2Dynamixel comportant une entrée pour alimentation 12 V et 2 connecteurs 3 points pour le branchement d'un sermoteur Dynamixel
    • une carte USB2AX convertisseur USB <-> TTL 3 points pour le pilotage des servomoteurs Dynamixel
  • câblage
    • un câble USB mâle–femelle
    • deux câbles avec connecteurs 3 points (Câble-3P, longueur indifférente)
  • servomoteur
    • un servomoteur MX-28T, MX-64 ou AX-12A.

[] (http://147.210.74.152/Poppy/2_Montage_Parametrage_des_servomoteurs/_1020822_ld.jpg)

Logiciel nécessaire :

On peut utiliser au choix :

  • le logiciel herborist : programme Python utilisable sous GNU/Linux, Mac OS X et Windows, permettant de configurer les servomoteurs via une carte USB2AX. Il est fourni par le module Pypot.
  • le logiciel DynamixelWizard, propriétaire Robotis, disponible pour Windows.

GNU/Linux

Programme Python herborist

L'installation du module pypot se fait en tapant tant un terminal : sudo pip install pypot (si vous utilisez Python3, la commande pip peut s'appeler pip3). pip télécharge et installe le paquet pypot depuis le site https://pypi.python.org/pypi.

Pour tester l'installation vous pouvez taper dans un terminal python -c "import pypot" (si vous utilisez Python3, il faudra peut-être remplacer python par python3) : aucun message d'erreur ne doit apparaître à l'écran.

L'utilisation d'herborist sous GNU/Linux nécessite que vous ayez des accès en écriture sur les ports USB (on parle aussi de port série) : pour avoir ces accès, votre login doit faire partie du groupe dialout.
Pour vérifier si vous faites partie du groupe dialout, tapez la commande id dans un terminal : [] (http://147.210.74.152/Poppy/2_Montage_Parametrage_des_servomoteurs/id_dialout.png)

  • si dialout est dans la liste, vous bénéficiez des accès en lecture/écriture au port série.
  • sinon, il faut ajouter votre login au groupe dialout en tapant dans un terminal sudo adduser yourlogin dialout (remplacer yourlogin par votre nom d'utilisateur).

ATTENTION : sur la plupart des systèmes GNU/Linux, les attributs de session (liste des groupes...) sont fixés à l'ouverture de la session => pour activer le changement de groupe, fermez puis ouvrez de nouveau votre session utilisateur. Tapez maintenant id dans un terminal : cette fois le groupe dialout doit apparaître.

Une fois l'installation faite, vous pouvez lancer herborist en tapant dans un terminal la commande herborist : l'interface graphique se lance, avec laquelle vous pouvez scanner et configurer un à un les servomoteurs nécessaires à Poppy.

Mac OS X

Programme Python herborist

L'installation du module pypot se fait comme pour GNU/Linux, en tapant tant un terminal : sudo pip install pypot. pip télécharge et installe le paquet pypot depuis le site https://pypi.python.org/pypi. Pour tester l'installation vous pouvez taper dans un terminal python -c "import pypot" : aucun message d'erreur ne doit apparaître à l'écran.

Une fois l'installation faite, vous pouvez lancer herborist en tapant dans un terminal la commande herborist : l'interface graphique se lance, avec laquelle vous pouvez configurer un à un les servomoteurs nécessaires à Poppy.

Windows

Pilote de la carte USB2AX

Il faut télécharger le pilote [USB2AX.inf] (http://www.xevelabs.com/doku.php?id=product:usb2ax:quickstart) et l'installer sur votre PC pour pouvoir utiliser la carte USB2AX :

  • insérer la carte USB2AX dans un port USB du PC : la LED rouge s'allume ! annuler la recherche automatique de driver éventuellement lancée par Windows.
  • ouvrir le Gestionnaire de périphérique (menu Démarrer > Panneau de Configration > Système et sécurité > Gestionnaire de périphériques)
  • dans la section des ports série (COM et LP), vous devriez voir un périphérique USB2X en erreur, signalé par un point d'excamation : avec un clic-droit sur USB2AX, lancez le menu Mettre à jour le pilote en recherchant le pilote sur mon ordinateur
  • naviguer jusqu'au fichier USB2AX.inf que vous avez téléchargé : une fois le pilote installé, la LED rouge de l'USB2AX doit s'éteindre, et sa LED verte doit s'allumer !
Paramétrage avec le programme Python herborist

Sous Windows, vous devez également taper la commande pip install pypot dans la fenêtre de commande, ou mieux, dans la fenetre Anaconda command prompt, si vous avez intallé Python sur votre PC avec Anaconda. pip télécharge et installe le paquet pypot depuis le site https://pypi.python.org/pypi. Pour tester l'installation vous pouvez taper la commande : python -c "import pypot" qui ne devrait pas retourner d'erreur !
L'utilisation de herborist est la même que pour GNU/Linux ou Mac OS X.

Paramètrage avec le logiciel DynamixelWizard, inclus dans la suite logicielle [RobotPlus] (http://support.robotis.com/en/software/roboplus_main.htm).

Vidéo du paramétrage avec le logiciel DynamixelWizard :
[.mp4] (http://147.210.74.152/Poppy/Videos/servomoteurs_parametrages_win.mp4)    [.ogv] (http://147.210.74.152/Poppy/Videos/servomoteurs_parametrages_win.ogv)

[ ⬅️ Vérification du kit] (https://github.com/cjlux/Poppy-ENSAM-Talence/blob/French/V%C3%A9rification%20du%20kit.md) [ 🏠 Sommaire] (https://github.com/cjlux/Poppy-ENSAM-Talence/wiki/Version-Fran%C3%A7aise) [ ➡️ Montage, assemblage global ] (https://github.com/cjlux/Poppy-ENSAM-Talence/blob/French/Montage%20et%20assemblage%20global.md)