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1、6轴传感器（陀螺仪+Gsensor），融合生成稳定的角度数据
2、具体场景智能锁，识别关门动作，通过关门瞬间的角度信息和加速度信息，找到关门动作的特征值

可以先在手机上做实验和算法研究，在内存消耗、MIPS消耗和数据的准确性方面找到一个平衡点，后续算法是在STM32的单片机上使用



传感器融合算法用的比较多的有互补滤波和卡尔曼滤波，你这边先调查下互补滤波算法用于位姿估算，我这里个开源的互补滤波算法，你看懂之后porting到1860手机上，并使用ndk编译测试：
https://github.com/PaulStoffregen/MahonyAHRS
http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
论文http://ieeexplore.ieee.org/document/4608934/?tp=&arnumber=4608934&url=http:%2F%2Fieeexplore.ieee.org%2Fstamp%2Fstamp.jsp%3Ftp%3D%26arnumber%3D4608934


其他相关资料：
http://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/51513580
http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
http://blog.csdn.net/superrunner_wujin/article/details/55809648
http://blog.csdn.net/Gen_Ye/article/details/52522721?locationNum=10

http://www.bspilot.com/?p=121

http://www.qidic.com/42354.html


Others(me)：
http://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/51727674 
http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/#refRM05
http://www.07net01.com/2016/03/1398642.html



software:
mdk5.24