使用opencv实时查看ROS Gmapping建图效果
使用效果，见CSDN网页：https://blog.csdn.net/shuang_yu_/article/details/115343969
环境：
- Ubuntu16
- ROS Kinetic
- Turtlebot3仿真环境，仿真环境的构建见创客 https://www.ncnynl.com/archives/201707/1790.html
4个ROS package介绍：
- aeplanner 主要是功能实现部分，即接收来自Gmapping的地图和来自pubpose的位姿信息并通过imshow展示出来。
- catkin_simple 与 kdtree 辅助包。
- pubpose 监听tf消息，并将小车的位姿发布出来。
构建方法：
- 上述四个文件都是ROSpackage，放到ROS工作环境的src文件中编译即可。
运行方法：
- 构建Turtlebot3仿真环境。
- 运行gazebo仿真环境:: roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
- 运行Gmapping:: roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
- 启动键盘控制:: roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
- 构建该库的工作环境
- 发布位姿信息:: rosrun pubpose pubpose_node
- 运行opencv展示部分:: rosrun aeplanner aeplanner_node