Programme client permettant le contrôle à distance d'un véhicule robotique fonctionnant sous RaspberryPi
Testé avec Ubuntu 18.04LTS et 20.04LTS.
Écrit en python3 avec les librairies Tk and pygame.
Testé avec une manette Logitech F310
Étape 1 - Installation du programme git
sudo apt-get install git
Étape 2 - Configuration du répertoire local
Créer un répertoire /rover et attribuer sa propriété à votre utilisateur.
$ sudo -s
$ cd /
$ mkdir /rover
$ chown <user>:<group> /rover
$ exit
Étape 3 - Dans le répertoire /rover, cloner ce repo.
git clone https://github.com/framboiserobot/modules_client
Vous devriez avoir ces fichiers:
Control.desktop
README.md
rover_client_GUI.py
rover.conf
Étape 4 - Configurer les permissions pour l'exécution.
$ cd ./modules_client
$ chmod +x rover_client_GUI.py
Étape 5 - Installer les programmes et librairies requises.
Interface vidéo mplayer
apt-get install -y mplayer
Librairie Tkinter
apt-get install -y python3-tk
Gestionnaire de paquets python3 pip
apt-get install -y python3-pip
La dernière version de la librairie pygame
pip3 install pygame
La dernière version de la librairie tendo
pip3 install tendo
Étape 6 - Configurer pour l'accès réseau.
Dans le fichier rover.conf, assigner à la variable ROVER_IP l'adresse IP du véhicule robotiqye.
ROVER_IP = <Ipv4 address>
ex: ROVER_IP = 192.168.99.1
Étape 7 - Créer un raccourci sur le bureau
Déplacez le fichier Control.desktop sur votre bureau. Le système d'opération va utiliser ce fichier pour créer un raccourci. Cliquez sur le bouton [mark executable] au moment de l'exécution initiale.
Contenu de Control.desktop:
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Control
Comment=
Exec=/rover/clientcontrol/rover_client_GUI.py
Icon=transmission
Path=/rover/clientcontrol/
Terminal=false
StartupNotify=false
Utilisation
Boutons
[start] Démarrer tout les modules
[stop] Arrêter tout les modules
[Ping rover] Envoyer un Ping au véhicule robotique
[Reboot] Redémarrer le véhicule robotique
[Shutdown] Éteindre le véhicule robotique (software shutdown)
[Start control] Démarrer le module de contrôle
[Stop control] Arrêter le module de contrôle
[Start video] Démarrer le module video
[Stop video] Arrêter le module video
[Exit] Quitter le programme
Information système et télémétrie
4 fenêtres de données sont disponible
Résultat des commandes systèmes
Données générée par la manette
Données télémetriques du véhicule robotique
Total reçu pour les données vidéo (en kB)
Notes sur le module vidéo
L'interface vidéo mplayer va s'afficher quand elle aura reçu un minimum de 1 MB de données.
Mplayer peut 'geler' (bug de mplayer) si vous cliquez à répétition sur l'image vidéo
pendant le visionnement. Un redémarrage complet de l'interface graphique peut être
nécessaire pour corriger la situation. Le redémarrage du module vidéo doit respecter un
temps d'attente de 2-3 secondes pour permettre au serveur de redémarrer. Un message d'erreur
pourrait être ainsi généré.