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有关固态激光雷达PGO_demo的问题 #12

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hr2894235132 opened this issue Apr 13, 2023 · 13 comments
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有关固态激光雷达PGO_demo的问题 #12

hr2894235132 opened this issue Apr 13, 2023 · 13 comments

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@hr2894235132
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袁博您好,你们的工作真是太棒了!我想请教一下pgo_demo.launch有livox版本的吗?我尝试修改了一下bag路径以及读取点云的方式,但是运行到后面会挂,里程计只有修正前的。想问一下会提供固态激光雷达的图优化版本吗?

@ChongjianYUAN
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可以的,下周左右,最近几天比较忙,不好意思

@hr2894235132
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可以的,下周左右,最近几天比较忙,不好意思

好的,感谢您的及时回复!也期待一下后续更新

@ChongjianYUAN
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

@hr2894235132
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

好的,感谢袁博分享,这就去试试!

@hr2894235132
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

好的,感谢袁博分享,这就去试试!

另外,我在issue(#4)下面也遇到一个问题,麻烦袁博有空的时候可以帮我看看

@hr2894235132
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试:
出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少):
1
2
3
后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下:
4
5
6
7
可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。
后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

@ChongjianYUAN
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试: 出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少): 1 2 3 后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下: 4 5 6 7 可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。 后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

目前STD算法比较难处理室内场景,主要原因如下:

  1. 室内点云尺度较小,当前策略下提前角点的数量会很少
  2. 室内点云结构比起室外,会更相似以及重复
    我们正在开发的拓展版本可以一定程度的解决中等尺度的室内、室内室外穿梭的回环;除此之外,我们实验室有同学在研究引入视觉信息辅助STD完成室内的回环。目前版本的话,STD在室内效果比较差,通过调整参数也许可以识别一定的回环,但是同时也会出现较多的误检测。

@hr2894235132
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试: 出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少): 1 2 3 后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下: 4 5 6 7 可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。 后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

目前STD算法比较难处理室内场景,主要原因如下:

  1. 室内点云尺度较小,当前策略下提前角点的数量会很少
  2. 室内点云结构比起室外,会更相似以及重复
    我们正在开发的拓展版本可以一定程度的解决中等尺度的室内、室内室外穿梭的回环;除此之外,我们实验室有同学在研究引入视觉信息辅助STD完成室内的回环。目前版本的话,STD在室内效果比较差,通过调整参数也许可以识别一定的回环,但是同时也会出现较多的误检测。

明白了,感谢袁博分享!我目前主要测试的数据集就是室内到室外再从室外回到室内的场景。请问拓展的版本大概什么时候能放出来呢?
此外,请问袁博对mid-70这种相较于avia点云比较稀疏的雷达,一些参数有什么建议吗?感觉测试了室外,描述子生成以及检测回环并不理想

@ChongjianYUAN
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试: 出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少): 1 2 3 后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下: 4 5 6 7 可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。 后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

目前STD算法比较难处理室内场景,主要原因如下:

  1. 室内点云尺度较小,当前策略下提前角点的数量会很少
  2. 室内点云结构比起室外,会更相似以及重复
    我们正在开发的拓展版本可以一定程度的解决中等尺度的室内、室内室外穿梭的回环;除此之外,我们实验室有同学在研究引入视觉信息辅助STD完成室内的回环。目前版本的话,STD在室内效果比较差,通过调整参数也许可以识别一定的回环,但是同时也会出现较多的误检测。

明白了,感谢袁博分享!我目前主要测试的数据集就是室内到室外再从室外回到室内的场景。请问拓展的版本大概什么时候能放出来呢? 此外,请问袁博对mid-70这种相较于avia点云比较稀疏的雷达,一些参数有什么建议吗?感觉测试了室外,描述子生成以及检测回环并不理想

拓展版本预计在6,7月份release,比较稀疏的雷达,可以在config_livox.yaml基础上,降低降采样ds_size至0.1,或者0.05, 降低corner_thre至6~8,以及提高sub_frame_num到20,如果corner点还是太少,可以再把non_max_suppression_radius降低到1.5/1 .

@hr2894235132
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试: 出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少): 1 2 3 后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下: 4 5 6 7 可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。 后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

目前STD算法比较难处理室内场景,主要原因如下:

  1. 室内点云尺度较小,当前策略下提前角点的数量会很少
  2. 室内点云结构比起室外,会更相似以及重复
    我们正在开发的拓展版本可以一定程度的解决中等尺度的室内、室内室外穿梭的回环;除此之外,我们实验室有同学在研究引入视觉信息辅助STD完成室内的回环。目前版本的话,STD在室内效果比较差,通过调整参数也许可以识别一定的回环,但是同时也会出现较多的误检测。

明白了,感谢袁博分享!我目前主要测试的数据集就是室内到室外再从室外回到室内的场景。请问拓展的版本大概什么时候能放出来呢? 此外,请问袁博对mid-70这种相较于avia点云比较稀疏的雷达,一些参数有什么建议吗?感觉测试了室外,描述子生成以及检测回环并不理想

拓展版本预计在6,7月份release,比较稀疏的雷达,可以在config_livox.yaml基础上,降低降采样ds_size至0.1,或者0.05, 降低corner_thre至6~8,以及提高sub_frame_num到20,如果corner点还是太少,可以再把non_max_suppression_radius降低到1.5/1 .

袁博您好,我尝试将corner_thre改为6,ds_size改为0.05,icp_threshold改为0.3,终于有STD描述子匹配成功了,但是最后的矫正效果并不理想(并没有什么提升)。是因为发生回环的地方大部分在楼梯或者走廊的原因吗?

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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试: 出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少): 1 2 3 后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下: 4 5 6 7 可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。 后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

目前STD算法比较难处理室内场景,主要原因如下:

  1. 室内点云尺度较小,当前策略下提前角点的数量会很少
  2. 室内点云结构比起室外,会更相似以及重复
    我们正在开发的拓展版本可以一定程度的解决中等尺度的室内、室内室外穿梭的回环;除此之外,我们实验室有同学在研究引入视觉信息辅助STD完成室内的回环。目前版本的话,STD在室内效果比较差,通过调整参数也许可以识别一定的回环,但是同时也会出现较多的误检测。

明白了,感谢袁博分享!我目前主要测试的数据集就是室内到室外再从室外回到室内的场景。请问拓展的版本大概什么时候能放出来呢? 此外,请问袁博对mid-70这种相较于avia点云比较稀疏的雷达,一些参数有什么建议吗?感觉测试了室外,描述子生成以及检测回环并不理想

拓展版本预计在6,7月份release,比较稀疏的雷达,可以在config_livox.yaml基础上,降低降采样ds_size至0.1,或者0.05, 降低corner_thre至6~8,以及提高sub_frame_num到20,如果corner点还是太少,可以再把non_max_suppression_radius降低到1.5/1 .

袁博您好,我尝试将corner_thre改为6,ds_size改为0.05,icp_threshold改为0.3,终于有STD描述子匹配成功了,但是最后的矫正效果并不理想(并没有什么提升)。是因为发生回环的地方大部分在楼梯或者走廊的原因吗?

校正效果主要与回环个数,以及校正准确率有关,如果有比较多的false positive,则矫正效果会较差,目前楼梯和长走廊在LiDAR回环里是比较难处理的corner case,因为这两处区域的雷达点云在几何结构上还是太相似了

@hr2894235132
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可以尝试最新的demo4,如果false positive比较多,可以适当提高config中的icp_threshold值到0.6~0.7

袁博您好!我首先用原配置参数进行了测试: 出现了过度矫正的情况,效果如下(可以看到检测到的有效回环也比较少): 1 2 3 后面根据袁博给的参数建议,将icp_threshold的值改为0.6,测试效果如下: 4 5 6 7 可以看到检测到有效回环的数量明显增多,对整个地图以及里程计矫正效果也好很多。 后续准备用自己mid70的数据集进行一些测试,想问一下袁博STD对室内的效果如何?(昨天试了较小数据集,构建的描述子非常少,甚至为0,无法有效检测到回环。)

目前STD算法比较难处理室内场景,主要原因如下:

  1. 室内点云尺度较小,当前策略下提前角点的数量会很少
  2. 室内点云结构比起室外,会更相似以及重复
    我们正在开发的拓展版本可以一定程度的解决中等尺度的室内、室内室外穿梭的回环;除此之外,我们实验室有同学在研究引入视觉信息辅助STD完成室内的回环。目前版本的话,STD在室内效果比较差,通过调整参数也许可以识别一定的回环,但是同时也会出现较多的误检测。

明白了,感谢袁博分享!我目前主要测试的数据集就是室内到室外再从室外回到室内的场景。请问拓展的版本大概什么时候能放出来呢? 此外,请问袁博对mid-70这种相较于avia点云比较稀疏的雷达,一些参数有什么建议吗?感觉测试了室外,描述子生成以及检测回环并不理想

拓展版本预计在6,7月份release,比较稀疏的雷达,可以在config_livox.yaml基础上,降低降采样ds_size至0.1,或者0.05, 降低corner_thre至6~8,以及提高sub_frame_num到20,如果corner点还是太少,可以再把non_max_suppression_radius降低到1.5/1 .

袁博您好,我尝试将corner_thre改为6,ds_size改为0.05,icp_threshold改为0.3,终于有STD描述子匹配成功了,但是最后的矫正效果并不理想(并没有什么提升)。是因为发生回环的地方大部分在楼梯或者走廊的原因吗?

校正效果主要与回环个数,以及校正准确率有关,如果有比较多的false positive,则矫正效果会较差,目前楼梯和长走廊在LiDAR回环里是比较难处理的corner case,因为这两处区域的雷达点云在几何结构上还是太相似了

袁博,请问一下代码candidate_selector函数中,大概第1124行代码,if ((src_std.side_length_ - voxel_center).norm() < 1.5)这里的含义大概是在判断两个哈希键值的差吗?以及1.5这个阈值是如何确定的呢?

@PrePLEX23
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我也在使用这个slow motion数据用pgo的launch来跑,但是一直提不到什么交点,每个累计关键帧的点云大概是15000个左右,平面只有20多个,请问大佬能公布一下所使用的参数吗? @hr2894235132

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