使用STD重定位效果不佳

[tust13018211]

感谢开源优秀的工作，我在尝试使用STD进行重定位时候，在室内效果不佳，我猜测是因为我的地图是只有关键帧了，关键帧相比较实时建图，没有非关键帧的信息，导致提取角点和平面点的效果不好吗，是这个原因吗

[CLboyrobot]

感谢开源优秀的工作，我在尝试使用STD进行重定位时候，在室内效果不佳，我猜测是因为我的地图是只有关键帧了，关键帧相比较实时建图，没有非关键帧的信息，导致提取角点和平面点的效果不好吗，是这个原因吗

博主，请问你的这个重定位开源吗，我很想对你的这份工作进行学习，十分感谢

[tust13018211]

不好意思哈，这个是自己测试的，没有开源，有问题可以随时交流，tust1314@126.com

[OliverShaoPT]

感谢开源优秀的工作，我在尝试使用STD进行重定位时候，在室内效果不佳，我猜测是因为我的地图是只有关键帧了，关键帧相比较实时建图，没有非关键帧的信息，导致提取角点和平面点的效果不好吗，是这个原因吗

I am facing the same issue, even with same source data, the candidate_selector may failed if the submap size is different. If the prior map is build from a large pcd file, by separating the global pointcloud into small submap cloud and calculate the STD descriptor. Meanwhile, the real-time submap is generated by accumulate the points frame by frame using LIO output, the STD cannot match the real-time map with the prior map.

[OliverShaoPT]

感谢开源优秀的工作，我在尝试使用STD进行重定位时候，在室内效果不佳，我猜测是因为我的地图是只有关键帧了，关键帧相比较实时建图，没有非关键帧的信息，导致提取角点和平面点的效果不好吗，是这个原因吗

I am facing the same issue, even with same source data, the candidate_selector may failed if the submap size is different. If the prior map is build from a large pcd file, by separating the global pointcloud into small submap cloud and calculate the STD descriptor. Meanwhile, the real-time submap is generated by accumulate the points frame by frame using LIO output, the STD cannot match the real-time map with the prior map.

Problem solved, refer to #18.

[QiHanY]

不好意思哈，这个是自己测试的，没有开源，有问题可以随时交流，tust1314@126.com
请问您用于重定位 是改写了其中的部分吗？

[minghongss]

感谢开源优秀的工作，我在尝试使用STD进行重定位时候，在室内效果不佳，我猜测是因为我的地图是只有关键帧了，关键帧相比较实时建图，没有非关键帧的信息，导致提取角点和平面点的效果不好吗，是这个原因吗

I am facing the same issue, even with same source data, the candidate_selector may failed if the submap size is different. If the prior map is build from a large pcd file, by separating the global pointcloud into small submap cloud and calculate the STD descriptor. Meanwhile, the real-time submap is generated by accumulate the points frame by frame using LIO output, the STD cannot match the real-time map with the prior map.

您好，我也面临和您一样的问题，保存一个大的pcd地图并进行划分，形成一个个地图块，目前一个地图块我设置的是20*20m的一个范围。我在进行重定位的时候加载了相关的地图块，并通过lio累积了一段时间的点云，使用这个实时的局部点云地图和加载的地图分别计算STD进行重定位，但是结果是错的，详情见https://github.com/hku-mars/STD/issues/32