错误配准

[gongjun136]

作者你好，我使用16线激光雷达跑STD，并绘制处闭环对的连线，发现会产生较多的错误闭环，如图蓝色的连线，想问一下，对于16线机械雷达是不是得将voxel size设置小一点，平面重合阈值icp_threshold设置大一些？

[PrePLEX23]

indoor环境还是outdoor环境？

[gongjun136]

indoor环境还是outdoor环境？

outdoor

[Cc19245]

作者你好，我使用16线激光雷达跑STD，并绘制处闭环对的连线，发现会产生较多的错误闭环，如图蓝色的连线，想问一下，对于16线机械雷达是不是得将voxel size设置小一点，平面重合阈值icp_threshold设置大一些？

你好，请问这个问题你解决了吗？

[gongjun136]

调高确实可以解决，但我测试了一下，发现室外SC还是要好很多，STD的优势在部分室内场景较好，比如地下停车场。但是STD怎么调参都没有论文中的那么高的召回率。

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---原始邮件--- 发件人: "Chen ***@***.***> 发送时间: 2023年10月8日(周日) 中午12:14 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [hku-mars/STD] 错误配准 (Issue #26) 作者你好，我使用16线激光雷达跑STD，并绘制处闭环对的连线，发现会产生较多的错误闭环，如图蓝色的连线，想问一下，对于16线机械雷达是不是得将voxel size设置小一点，平面重合阈值icp_threshold设置大一些？ 你好，请问这个问题你解决了吗？ — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>