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* Copyright 2018 Anish Bhobe, glmc Contributors
*
* Permission is hereby granted, free of charge,
* to any person obtaining a copy of this software
* and associated documentation files (the "Software"),
* to deal in the Software without restriction, including
* without limitation the rights to use, copy, modify,
* merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
* copies of the Software, and to permit persons to whom
* the Software is furnished to do so, subject to the
* ollowing conditions:
*
* The above copyright notice and this permission notice shall be
* included in all copies or substantial portions of the Software.
*
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
* EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
* MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT.
* IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY
* CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT,
* TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE
* SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
*/
#include "glmc.h"
inline void glmc_mat4f_copy(mat4f dest, mat4f src){
dest[0][0] = src[0][0];
dest[0][1] = src[0][1];
dest[0][2] = src[0][2];
dest[0][3] = src[0][3];
dest[1][0] = src[1][0];
dest[1][1] = src[1][1];
dest[1][2] = src[1][2];
dest[1][3] = src[1][3];
dest[2][0] = src[2][0];
dest[2][1] = src[2][1];
dest[2][2] = src[2][2];
dest[2][3] = src[2][3];
dest[3][0] = src[3][0];
dest[3][1] = src[3][1];
dest[3][2] = src[3][2];
dest[3][3] = src[3][3];
}
float glmc_mat4f_determinant(mat4f mat){
float mat4f_det;
mat4f_det = + mat[0][0]*((mat[1][1]*((mat[2][2]*mat[3][3])-(mat[3][2]*mat[2][3]))) - (mat[2][1]*((mat[1][2]*mat[3][3])-(mat[3][2]*mat[1][3]))) + (mat[3][1]*((mat[1][2]*mat[2][3])-(mat[2][2]*mat[1][3]))))
- mat[1][0]*((mat[0][1]*((mat[2][2]*mat[3][3])-(mat[3][2]*mat[2][3]))) - (mat[2][1]*((mat[0][2]*mat[3][3])-(mat[3][2]*mat[0][3]))) + (mat[3][1]*((mat[0][2]*mat[2][3])-(mat[2][2]*mat[0][3]))))
+ mat[2][0]*((mat[0][1]*((mat[1][2]*mat[3][3])-(mat[3][2]*mat[1][3]))) - (mat[1][1]*((mat[0][2]*mat[3][3])-(mat[3][2]*mat[0][3]))) + (mat[3][1]*((mat[0][2]*mat[1][3])-(mat[1][2]*mat[0][3]))))
- mat[3][0]*((mat[0][1]*((mat[1][2]*mat[2][3])-(mat[2][2]*mat[1][3]))) - (mat[1][1]*((mat[0][2]*mat[2][3])-(mat[2][2]*mat[0][3]))) + (mat[2][1]*((mat[0][2]*mat[1][3])-(mat[1][2]*mat[0][3]))));
return mat4f_det;
}
inline void glmc_mat4f_inverse(mat4f dest, mat4f src){
float mat4f_det_inv;
mat4f_det_inv = 1.0f/(glmc_mat4f_determinant(src));
dest[0][0] = ((src[1][1]*((src[2][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[2][3]))) - (src[2][1]*((src[1][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[1][3]))) + (src[3][1]*((src[1][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[1][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[0][1] = -1.0f*((src[0][1]*((src[2][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[2][3]))) - (src[2][1]*((src[0][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[0][3]))) + (src[3][1]*((src[0][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[0][2] = ((src[0][1]*((src[1][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[1][3]))) - (src[1][1]*((src[0][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[0][3]))) + (src[3][1]*((src[0][2]*src[1][3])-(src[1][2]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[0][3] = -1.0f*((src[0][1]*((src[1][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[1][3]))) - (src[1][1]*((src[0][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[0][3]))) + (src[2][1]*((src[0][2]*src[1][3])-(src[1][2]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[1][0] = -1.0f*((src[1][0]*((src[2][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[2][3]))) - (src[2][0]*((src[1][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[1][3]))) + (src[3][0]*((src[1][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[1][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[1][1] = ((src[0][0]*((src[2][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[2][3]))) - (src[2][0]*((src[0][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[0][3]))) + (src[3][0]*((src[0][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[1][2] = -1.0f*((src[0][0]*((src[1][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[1][3]))) - (src[1][0]*((src[0][2]*src[3][3])-(src[3][2]*src[0][3]))) + (src[3][0]*((src[0][2]*src[1][3])-(src[1][2]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[1][3] = ((src[0][0]*((src[1][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[1][3]))) - (src[1][0]*((src[0][2]*src[2][3])-(src[2][2]*src[0][3]))) + (src[2][0]*((src[0][2]*src[1][3])-(src[1][2]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[2][0] = ((src[1][0]*((src[2][1]*src[3][3])-(src[3][1]*src[2][3]))) - (src[2][0]*((src[1][1]*src[3][3])-(src[3][1]*src[1][3]))) + (src[3][0]*((src[1][1]*src[2][3])-(src[2][1]*src[1][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[2][1] = -1.0f*((src[0][0]*((src[2][1]*src[3][3])-(src[3][1]*src[2][3]))) - (src[2][0]*((src[0][1]*src[3][3])-(src[3][1]*src[0][3]))) + (src[3][0]*((src[0][1]*src[2][3])-(src[2][1]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[2][2] = ((src[0][0]*((src[1][1]*src[3][3])-(src[3][1]*src[1][3]))) - (src[1][0]*((src[0][1]*src[3][3])-(src[3][1]*src[0][3]))) + (src[3][0]*((src[0][1]*src[1][3])-(src[1][1]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[2][3] = -1.0f*((src[0][0]*((src[1][1]*src[2][3])-(src[2][1]*src[1][3]))) - (src[1][0]*((src[0][1]*src[2][3])-(src[2][1]*src[0][3]))) + (src[2][0]*((src[0][1]*src[1][3])-(src[1][1]*src[0][3]))))*mat4f_det_inv;
dest[3][0] = -1.0f*((src[1][0]*((src[2][1]*src[3][2])-(src[3][1]*src[2][2]))) - (src[2][0]*((src[1][1]*src[3][2])-(src[3][1]*src[1][2]))) + (src[3][0]*((src[1][1]*src[2][2])-(src[2][1]*src[1][2]))))*mat4f_det_inv;
dest[3][1] = ((src[0][0]*((src[2][1]*src[3][2])-(src[3][1]*src[2][2]))) - (src[2][0]*((src[0][1]*src[3][2])-(src[3][1]*src[0][2]))) + (src[3][0]*((src[0][1]*src[2][2])-(src[2][1]*src[0][2]))))*mat4f_det_inv;
dest[3][2] = -1.0f*((src[0][0]*((src[1][1]*src[3][2])-(src[3][1]*src[1][2]))) - (src[1][0]*((src[0][1]*src[3][2])-(src[3][1]*src[0][2]))) + (src[3][0]*((src[0][1]*src[1][2])-(src[1][1]*src[0][2]))))*mat4f_det_inv;
dest[3][3] = ((src[0][0]*((src[1][1]*src[2][2])-(src[2][1]*src[1][2]))) - (src[1][0]*((src[0][1]*src[2][2])-(src[2][1]*src[0][2]))) + (src[2][0]*((src[0][1]*src[1][2])-(src[1][1]*src[0][2]))))*mat4f_det_inv;
}
inline inline void glmc_mat4f_is_normalized(mat4f src){
if(((int)glmc_mat4f_determinant(src))==1){
return 1;
}
else{
return 0;
}
}
inline void glmc_mat4f_normlize(mat4f des, mat2f src){
float mat4f_det = (glmc_mat4f_determinant(src_dest));
src_dest[0][0] = src_dest[0][0] / mat4f_det;
src_dest[0][1] = src_dest[0][1] / mat4f_det;
src_dest[0][2] = src_dest[0][2] / mat4f_det;
src_dest[0][3] = src_dest[0][3] / mat4f_det;
src_dest[1][0] = src_dest[1][0] / mat4f_det;
src_dest[1][1] = src_dest[1][1] / mat4f_det;
src_dest[1][2] = src_dest[1][2] / mat4f_det;
src_dest[1][3] = src_dest[1][3] / mat4f_det;
src_dest[2][0] = src_dest[2][0] / mat4f_det;
src_dest[2][1] = src_dest[2][1] / mat4f_det;
src_dest[2][2] = src_dest[2][2] / mat4f_det;
src_dest[2][3] = src_dest[2][3] / mat4f_det;
src_dest[3][0] = src_dest[3][0] / mat4f_det;
src_dest[3][1] = src_dest[3][1] / mat4f_det;
src_dest[3][2] = src_dest[3][2] / mat4f_det;
src_dest[3][3] = src_dest[3][3] / mat4f_det;
}
// dest = src_a + src_b;
inline void glmc_mat4f_add(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = src_a[0][0] + src_b[0][0];
dest[0][1] = src_a[0][1] + src_b[0][1];
dest[0][2] = src_a[0][2] + src_b[0][2];
dest[0][3] = src_a[0][3] + src_b[0][3];
dest[1][0] = src_a[1][0] + src_b[1][0];
dest[1][1] = src_a[1][1] + src_b[1][1];
dest[1][2] = src_a[1][2] + src_b[1][2];
dest[1][3] = src_a[1][3] + src_b[1][3];
dest[2][0] = src_a[2][0] + src_b[2][0];
dest[2][1] = src_a[2][1] + src_b[2][1];
dest[2][2] = src_a[2][2] + src_b[2][2];
dest[2][3] = src_a[2][3] + src_b[2][3];
dest[3][0] = src_a[3][0] + src_b[3][0];
dest[3][1] = src_a[3][1] + src_b[3][1];
dest[3][2] = src_a[3][2] + src_b[3][2];
dest[3][3] = src_a[3][3] + src_b[3][3];
}
// dest += src_a;
inline void glmc_mat4f_add_dest(mat4f src_dest, mat4f src_b){
src_dest[0][0] = src_dest[0][0] + src_b[0][0];
src_dest[0][1] = src_dest[0][1] + src_b[0][1];
src_dest[0][2] = src_dest[0][2] + src_b[0][2];
src_dest[0][3] = src_dest[0][3] + src_b[0][3];
src_dest[1][0] = src_dest[1][0] + src_b[1][0];
src_dest[1][1] = src_dest[1][1] + src_b[1][1];
src_dest[1][2] = src_dest[1][2] + src_b[1][2];
src_dest[1][3] = src_dest[1][3] + src_b[1][3];
src_dest[2][0] = src_dest[2][0] + src_b[2][0];
src_dest[2][1] = src_dest[2][1] + src_b[2][1];
src_dest[2][2] = src_dest[2][2] + src_b[2][2];
src_dest[2][3] = src_dest[2][3] + src_b[2][3];
src_dest[3][0] = src_dest[3][0] + src_b[3][0];
src_dest[3][1] = src_dest[3][1] + src_b[3][1];
src_dest[3][2] = src_dest[3][2] + src_b[3][2];
src_dest[3][3] = src_dest[3][3] + src_b[3][3];
}
// dest = src_a - src_b;
inline void glmc_mat4f_sub(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = src_a[0][0] - src_b[0][0];
dest[0][1] = src_a[0][1] - src_b[0][1];
dest[0][2] = src_a[0][2] - src_b[0][2];
dest[0][3] = src_a[0][3] - src_b[0][3];
dest[1][0] = src_a[1][0] - src_b[1][0];
dest[1][1] = src_a[1][1] - src_b[1][1];
dest[1][2] = src_a[1][2] - src_b[1][2];
dest[1][3] = src_a[1][3] - src_b[1][3];
dest[2][0] = src_a[2][0] - src_b[2][0];
dest[2][1] = src_a[2][1] - src_b[2][1];
dest[2][2] = src_a[2][2] - src_b[2][2];
dest[2][3] = src_a[2][3] - src_b[2][3];
dest[3][0] = src_a[3][0] - src_b[3][0];
dest[3][1] = src_a[3][1] - src_b[3][1];
dest[3][2] = src_a[3][2] - src_b[3][2];
dest[3][3] = src_a[3][3] - src_b[3][3];
}
// dest -= src_a;
inline void glmc_mat4f_sub_dest(mat4f src_dest, mat4f src_b){
src_dest[0][0] = src_dest[0][0] - src_b[0][0];
src_dest[0][1] = src_dest[0][1] - src_b[0][1];
src_dest[0][2] = src_dest[0][2] - src_b[0][2];
src_dest[0][3] = src_dest[0][3] - src_b[0][3];
src_dest[1][0] = src_dest[1][0] - src_b[1][0];
src_dest[1][1] = src_dest[1][1] - src_b[1][1];
src_dest[1][2] = src_dest[1][2] - src_b[1][2];
src_dest[1][3] = src_dest[1][3] - src_b[1][3];
src_dest[2][0] = src_dest[2][0] - src_b[2][0];
src_dest[2][1] = src_dest[2][1] - src_b[2][1];
src_dest[2][2] = src_dest[2][2] - src_b[2][2];
src_dest[2][3] = src_dest[2][3] - src_b[2][3];
src_dest[3][0] = src_dest[3][0] - src_b[3][0];
src_dest[3][1] = src_dest[3][1] - src_b[3][1];
src_dest[3][2] = src_dest[3][2] - src_b[3][2];
src_dest[3][3] = src_dest[3][3] - src_b[3][3];
}
// dest = src_a * src_b;
inline void glmc_mat4f_mul(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = (src_a[0][0]*src_b[0][0] + src_a[1][0]*src_b[0][1] + src_a[2][0]*src_b[0][2] + src_a[3][0]*src_b[0][3]);
dest[0][1] = (src_a[0][1]*src_b[0][0] + src_a[1][1]*src_b[0][1] + src_a[2][1]*src_b[0][2] + src_a[3][1]*src_b[0][3]);
dest[0][2] = (src_a[0][2]*src_b[0][0] + src_a[1][2]*src_b[0][1] + src_a[2][2]*src_b[0][2] + src_a[3][2]*src_b[0][3]);
dest[0][3] = (src_a[0][3]*src_b[0][0] + src_a[1][3]*src_b[0][1] + src_a[2][3]*src_b[0][2] + src_a[3][3]*src_b[0][3]);
dest[1][0] = (src_a[0][0]*src_b[1][0] + src_a[1][0]*src_b[1][1] + src_a[2][0]*src_b[1][2] + src_a[3][0]*src_b[1][3]);
dest[1][1] = (src_a[0][1]*src_b[1][0] + src_a[1][1]*src_b[1][1] + src_a[2][1]*src_b[1][2] + src_a[3][1]*src_b[1][3]);
dest[1][2] = (src_a[0][2]*src_b[1][0] + src_a[1][2]*src_b[1][1] + src_a[2][2]*src_b[1][2] + src_a[3][2]*src_b[1][3]);
dest[1][3] = (src_a[0][3]*src_b[1][0] + src_a[1][3]*src_b[1][1] + src_a[2][3]*src_b[1][2] + src_a[3][3]*src_b[1][3]);
dest[2][0] = (src_a[0][0]*src_b[2][0] + src_a[1][0]*src_b[2][1] + src_a[2][0]*src_b[2][2] + src_a[3][0]*src_b[2][3]);
dest[2][1] = (src_a[0][1]*src_b[2][0] + src_a[1][1]*src_b[2][1] + src_a[2][1]*src_b[2][2] + src_a[3][1]*src_b[2][3]);
dest[2][2] = (src_a[0][2]*src_b[2][0] + src_a[1][2]*src_b[2][1] + src_a[2][2]*src_b[2][2] + src_a[3][2]*src_b[2][3]);
dest[2][3] = (src_a[0][3]*src_b[2][0] + src_a[1][3]*src_b[2][1] + src_a[2][3]*src_b[2][2] + src_a[3][3]*src_b[2][3]);
dest[3][0] = (src_a[0][0]*src_b[3][0] + src_a[1][0]*src_b[3][1] + src_a[2][0]*src_b[3][2] + src_a[3][0]*src_b[3][3]);
dest[3][1] = (src_a[0][1]*src_b[3][0] + src_a[1][1]*src_b[3][1] + src_a[2][1]*src_b[3][2] + src_a[3][1]*src_b[3][3]);
dest[3][2] = (src_a[0][2]*src_b[3][0] + src_a[1][2]*src_b[3][1] + src_a[2][2]*src_b[3][2] + src_a[3][2]*src_b[3][3]);
dest[3][3] = (src_a[0][3]*src_b[3][0] + src_a[1][3]*src_b[3][1] + src_a[2][3]*src_b[3][2] + src_a[3][3]*src_b[3][3]);
}
// dest *= src_a;
inline void glmc_mat4f_mul_dest(mat4f src_dest, mat4f src_b){
mat4f temp;
temp[0][0] = src_dest[0][0];
temp[0][1] = src_dest[0][1];
temp[0][2] = src_dest[0][2];
temp[0][3] = src_dest[0][3];
temp[1][0] = src_dest[1][0];
temp[1][1] = src_dest[1][1];
temp[1][2] = src_dest[1][2];
temp[1][3] = src_dest[1][3];
temp[2][0] = src_dest[2][0];
temp[2][1] = src_dest[2][1];
temp[2][2] = src_dest[2][2];
temp[2][3] = src_dest[2][3];
temp[3][0] = src_dest[3][0];
temp[3][1] = src_dest[3][1];
temp[3][2] = src_dest[3][2];
temp[3][3] = src_dest[3][3];
glmc_mat4f_mul(src_dest, temp, src_b);
}
// dest = src_a * scalar
inline void glmc_mat4f_mul_s(mat4f dest, mat4f src_a, float src_b){
dest[0][0] = src_a[0][0] * src_b;
dest[0][1] = src_a[0][1] * src_b;
dest[0][2] = src_a[0][2] * src_b;
dest[0][3] = src_a[0][3] * src_b;
dest[1][0] = src_a[1][0] * src_b;
dest[1][1] = src_a[1][1] * src_b;
dest[1][2] = src_a[1][2] * src_b;
dest[1][3] = src_a[1][3] * src_b;
dest[2][0] = src_a[2][0] * src_b;
dest[2][1] = src_a[2][1] * src_b;
dest[2][2] = src_a[2][2] * src_b;
dest[2][3] = src_a[2][3] * src_b;
dest[3][0] = src_a[3][0] * src_b;
dest[3][1] = src_a[3][1] * src_b;
dest[3][2] = src_a[3][2] * src_b;
dest[3][3] = src_a[3][3] * src_b;
}
// dest = src_a / src_b;
inline void glmc_mat4f_div(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
mat4f src_b_inv;
glmc_mat4f_inverse(src_b_inv, src_b);
glmc_mat4f_mul(dest, src_a, src_b_inv);
}
// dest /= src_a;
inline void glmc_mat4f_div_dest(mat4f src_dest, mat4f src_b){
mat4f temp;
temp[0][0] = src_dest[0][0];
temp[0][1] = src_dest[0][1];
temp[0][2] = src_dest[0][2];
temp[0][3] = src_dest[0][3];
temp[1][0] = src_dest[1][0];
temp[1][1] = src_dest[1][1];
temp[1][2] = src_dest[1][2];
temp[1][3] = src_dest[1][3];
temp[2][0] = src_dest[2][0];
temp[2][1] = src_dest[2][1];
temp[2][2] = src_dest[2][2];
temp[2][3] = src_dest[2][3];
temp[3][0] = src_dest[3][0];
temp[3][1] = src_dest[3][1];
temp[3][2] = src_dest[3][2];
temp[3][3] = src_dest[3][3];
mat4f inv;
glmc_mat4f_inverse(inv, src_b);
glmc_mat4f_mul(src_dest, temp, inv);
}
// dest = src_a / scalar
inline void glmc_mat4f_div_s(mat4f dest, mat4f src_a, float src_b){
float src_b_inv = 1.0f/(src_b);
dest[0][0] = src_a[0][0] * src_b_inv;
dest[0][1] = src_a[0][1] * src_b_inv;
dest[0][2] = src_a[0][2] * src_b_inv;
dest[0][3] = src_a[0][3] * src_b_inv;
dest[1][0] = src_a[1][0] * src_b_inv;
dest[1][1] = src_a[1][1] * src_b_inv;
dest[1][2] = src_a[1][2] * src_b_inv;
dest[1][3] = src_a[1][3] * src_b_inv;
dest[2][0] = src_a[2][0] * src_b_inv;
dest[2][1] = src_a[2][1] * src_b_inv;
dest[2][2] = src_a[2][2] * src_b_inv;
dest[2][3] = src_a[2][3] * src_b_inv;
dest[3][0] = src_a[3][0] * src_b_inv;
dest[3][1] = src_a[3][1] * src_b_inv;
dest[3][2] = src_a[3][2] * src_b_inv;
dest[3][3] = src_a[3][3] * src_b_inv;
}
// dest += src_a + src_b;
inline void glmc_mat4f_addadd(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = dest[0][0] + src_a[0][0] + src_b[0][0];
dest[0][1] = dest[0][1] + src_a[0][1] + src_b[0][1];
dest[0][2] = dest[0][2] + src_a[0][2] + src_b[0][2];
dest[0][3] = dest[0][3] + src_a[0][3] + src_b[0][3];
dest[1][0] = dest[1][0] + src_a[1][0] + src_b[1][0];
dest[1][1] = dest[1][1] + src_a[1][1] + src_b[1][1];
dest[1][2] = dest[1][2] + src_a[1][2] + src_b[1][2];
dest[1][3] = dest[1][3] + src_a[1][3] + src_b[1][3];
dest[2][0] = dest[2][0] + src_a[2][0] + src_b[2][0];
dest[2][1] = dest[2][1] + src_a[2][1] + src_b[2][1];
dest[2][2] = dest[2][2] + src_a[2][2] + src_b[2][2];
dest[2][3] = dest[2][3] + src_a[2][3] + src_b[2][3];
dest[3][0] = dest[3][0] + src_a[3][0] + src_b[3][0];
dest[3][1] = dest[3][1] + src_a[3][1] + src_b[3][1];
dest[3][2] = dest[3][2] + src_a[3][2] + src_b[3][2];
dest[3][3] = dest[3][3] + src_a[3][3] + src_b[3][3];
}
// dest += src_a - src_b;
inline void glmc_mat4f_subadd(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = dest[0][0] + src_a[0][0] - src_b[0][0];
dest[0][1] = dest[0][1] + src_a[0][1] - src_b[0][1];
dest[0][2] = dest[0][2] + src_a[0][2] - src_b[0][2];
dest[0][3] = dest[0][3] + src_a[0][3] - src_b[0][3];
dest[1][0] = dest[1][0] + src_a[1][0] - src_b[1][0];
dest[1][1] = dest[1][1] + src_a[1][1] - src_b[1][1];
dest[1][2] = dest[1][2] + src_a[1][2] - src_b[1][2];
dest[1][3] = dest[1][3] + src_a[1][3] - src_b[1][3];
dest[2][0] = dest[2][0] + src_a[2][0] - src_b[2][0];
dest[2][1] = dest[2][1] + src_a[2][1] - src_b[2][1];
dest[2][2] = dest[2][2] + src_a[2][2] - src_b[2][2];
dest[2][3] = dest[2][3] + src_a[2][3] - src_b[2][3];
dest[3][0] = dest[3][0] + src_a[3][0] - src_b[3][0];
dest[3][1] = dest[3][1] + src_a[3][1] - src_b[3][1];
dest[3][2] = dest[3][2] + src_a[3][2] - src_b[3][2];
dest[3][3] = dest[3][3] + src_a[3][3] - src_b[3][3];
}
// dest += src_a * src_b;
inline void glmc_mat4f_madd(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = dest[0][0] + (src_a[0][0]*src_b[0][0] + src_a[1][0]*src_b[0][1] + src_a[2][0]*src_b[0][2] + src_a[3][0]*src_b[0][3]);
dest[0][1] = dest[0][1] + (src_a[0][1]*src_b[0][0] + src_a[1][1]*src_b[0][1] + src_a[2][1]*src_b[0][2] + src_a[3][1]*src_b[0][3]);
dest[0][2] = dest[0][2] + (src_a[0][2]*src_b[0][0] + src_a[1][2]*src_b[0][1] + src_a[2][2]*src_b[0][2] + src_a[3][2]*src_b[0][3]);
dest[0][3] = dest[0][3] + (src_a[0][3]*src_b[0][0] + src_a[1][3]*src_b[0][1] + src_a[2][3]*src_b[0][2] + src_a[3][3]*src_b[0][3]);
dest[1][0] = dest[1][0] + (src_a[0][0]*src_b[1][0] + src_a[1][0]*src_b[1][1] + src_a[2][0]*src_b[1][2] + src_a[3][0]*src_b[1][3]);
dest[1][1] = dest[1][1] + (src_a[0][1]*src_b[1][0] + src_a[1][1]*src_b[1][1] + src_a[2][1]*src_b[1][2] + src_a[3][1]*src_b[1][3]);
dest[1][2] = dest[1][2] + (src_a[0][2]*src_b[1][0] + src_a[1][2]*src_b[1][1] + src_a[2][2]*src_b[1][2] + src_a[3][2]*src_b[1][3]);
dest[1][3] = dest[1][3] + (src_a[0][3]*src_b[1][0] + src_a[1][3]*src_b[1][1] + src_a[2][3]*src_b[1][2] + src_a[3][3]*src_b[1][3]);
dest[2][0] = dest[2][0] + (src_a[0][0]*src_b[2][0] + src_a[1][0]*src_b[2][1] + src_a[2][0]*src_b[2][2] + src_a[3][0]*src_b[2][3]);
dest[2][1] = dest[2][1] + (src_a[0][1]*src_b[2][0] + src_a[1][1]*src_b[2][1] + src_a[2][1]*src_b[2][2] + src_a[3][1]*src_b[2][3]);
dest[2][2] = dest[2][2] + (src_a[0][2]*src_b[2][0] + src_a[1][2]*src_b[2][1] + src_a[2][2]*src_b[2][2] + src_a[3][2]*src_b[2][3]);
dest[2][3] = dest[2][3] + (src_a[0][3]*src_b[2][0] + src_a[1][3]*src_b[2][1] + src_a[2][3]*src_b[2][2] + src_a[3][3]*src_b[2][3]);
dest[3][0] = dest[3][0] + (src_a[0][0]*src_b[3][0] + src_a[1][0]*src_b[3][1] + src_a[2][0]*src_b[3][2] + src_a[3][0]*src_b[3][3]);
dest[3][1] = dest[3][1] + (src_a[0][1]*src_b[3][0] + src_a[1][1]*src_b[3][1] + src_a[2][1]*src_b[3][2] + src_a[3][1]*src_b[3][3]);
dest[3][2] = dest[3][2] + (src_a[0][2]*src_b[3][0] + src_a[1][2]*src_b[3][1] + src_a[2][2]*src_b[3][2] + src_a[3][2]*src_b[3][3]);
dest[3][3] = dest[3][3] + (src_a[0][3]*src_b[3][0] + src_a[1][3]*src_b[3][1] + src_a[2][3]*src_b[3][2] + src_a[3][3]*src_b[3][3]);
}
// dest -= src_a * src_b;
inline void glmc_mat4f_msub(mat4f dest, mat4f src_a, mat4f src_b){
dest[0][0] = dest[0][0] - (src_a[0][0]*src_b[0][0] + src_a[1][0]*src_b[0][1] + src_a[2][0]*src_b[0][2] + src_a[3][0]*src_b[0][3]);
dest[0][1] = dest[0][1] - (src_a[0][1]*src_b[0][0] + src_a[1][1]*src_b[0][1] + src_a[2][1]*src_b[0][2] + src_a[3][1]*src_b[0][3]);
dest[0][2] = dest[0][2] - (src_a[0][2]*src_b[0][0] + src_a[1][2]*src_b[0][1] + src_a[2][2]*src_b[0][2] + src_a[3][2]*src_b[0][3]);
dest[0][3] = dest[0][3] - (src_a[0][3]*src_b[0][0] + src_a[1][3]*src_b[0][1] + src_a[2][3]*src_b[0][2] + src_a[3][3]*src_b[0][3]);
dest[1][0] = dest[1][0] - (src_a[0][0]*src_b[1][0] + src_a[1][0]*src_b[1][1] + src_a[2][0]*src_b[1][2] + src_a[3][0]*src_b[1][3]);
dest[1][1] = dest[1][1] - (src_a[0][1]*src_b[1][0] + src_a[1][1]*src_b[1][1] + src_a[2][1]*src_b[1][2] + src_a[3][1]*src_b[1][3]);
dest[1][2] = dest[1][2] - (src_a[0][2]*src_b[1][0] + src_a[1][2]*src_b[1][1] + src_a[2][2]*src_b[1][2] + src_a[3][2]*src_b[1][3]);
dest[1][3] = dest[1][3] - (src_a[0][3]*src_b[1][0] + src_a[1][3]*src_b[1][1] + src_a[2][3]*src_b[1][2] + src_a[3][3]*src_b[1][3]);
dest[2][0] = dest[2][0] - (src_a[0][0]*src_b[2][0] + src_a[1][0]*src_b[2][1] + src_a[2][0]*src_b[2][2] + src_a[3][0]*src_b[2][3]);
dest[2][1] = dest[2][1] - (src_a[0][1]*src_b[2][0] + src_a[1][1]*src_b[2][1] + src_a[2][1]*src_b[2][2] + src_a[3][1]*src_b[2][3]);
dest[2][2] = dest[2][2] - (src_a[0][2]*src_b[2][0] + src_a[1][2]*src_b[2][1] + src_a[2][2]*src_b[2][2] + src_a[3][2]*src_b[2][3]);
dest[2][3] = dest[2][3] - (src_a[0][3]*src_b[2][0] + src_a[1][3]*src_b[2][1] + src_a[2][3]*src_b[2][2] + src_a[3][3]*src_b[2][3]);
dest[3][0] = dest[3][0] - (src_a[0][0]*src_b[3][0] + src_a[1][0]*src_b[3][1] + src_a[2][0]*src_b[3][2] + src_a[3][0]*src_b[3][3]);
dest[3][1] = dest[3][1] - (src_a[0][1]*src_b[3][0] + src_a[1][1]*src_b[3][1] + src_a[2][1]*src_b[3][2] + src_a[3][1]*src_b[3][3]);
dest[3][2] = dest[3][2] - (src_a[0][2]*src_b[3][0] + src_a[1][2]*src_b[3][1] + src_a[2][2]*src_b[3][2] + src_a[3][2]*src_b[3][3]);
dest[3][3] = dest[3][3] - (src_a[0][3]*src_b[3][0] + src_a[1][3]*src_b[3][1] + src_a[2][3]*src_b[3][2] + src_a[3][3]*src_b[3][3]);
}
inline void glmc_mat4f_transpose(mat4f dest, mat4f src){
dest[0][0] = src[0][0];
dest[0][1] = src[1][0];
dest[0][2] = src[2][0];
dest[0][3] = src[3][0];
dest[1][0] = src[0][1];
dest[1][1] = src[1][1];
dest[1][2] = src[2][1];
dest[1][3] = src[3][1];
dest[2][0] = src[0][2];
dest[2][1] = src[1][2];
dest[2][2] = src[2][2];
dest[2][3] = src[3][2];
dest[3][0] = src[0][3];
dest[3][1] = src[1][3];
dest[3][2] = src[2][3];
dest[3][3] = src[3][3];
}
inline void glmc_mat4f_transpose_dest(mat4f src_dest){
float temp;
temp = src_dest[0][1];
src_dest[0][1] = src_dest[1][0];
src_dest[1][0] = temp;
temp = src_dest[0][2];
src_dest[0][2] = src_dest[2][0];
src_dest[2][0] = temp;
temp = src_dest[0][3];
src_dest[0][3] = src_dest[3][0];
src_dest[3][0] = temp;
temp = src_dest[1][2];
src_dest[1][2] = src_dest[2][1];
src_dest[2][1] = temp;
temp = src_dest[1][3];
src_dest[1][3] = src_dest[3][1];
src_dest[3][1] = temp;
temp = src_dest[2][3];
src_dest[2][3] = src_dest[3][2];
src_dest[3][2] = temp;
}
inline void glmc_mat4f_identity(mat4f dest){
dest[0][0] = 1.0f;
dest[0][1] = 0;
dest[0][2] = 0;
dest[0][3] = 0;
dest[1][0] = 0;
dest[1][1] = 1.0f;
dest[1][2] = 0;
dest[1][3] = 0;
dest[2][0] = 0;
dest[2][1] = 0;
dest[2][2] = 1.0f;
dest[2][3] = 0;
dest[3][0] = 0;
dest[3][1] = 0;
dest[3][2] = 0;
dest[3][3] = 1.0f;
}
inline void glmc_mat4f_scale(mat4f dest, float src_sx, float src_sy, float src_sz){
dest[0][0] = src_sx;
dest[0][1] = 0;
dest[0][2] = 0;
dest[0][3] = 0;
dest[1][0] = 0;
dest[1][1] = src_sy;
dest[1][2] = 0;
dest[1][3] = 0;
dest[2][0] = 0;
dest[2][1] = 0;
dest[2][2] = src_sz;
dest[2][3] = 0;
dest[3][0] = 0;
dest[3][1] = 0;
dest[3][2] = 0;
dest[3][3] = 1.0f;
}
inline void glmc_mat4f_translation(mat4f dest, float src_t1, float src_t2, float src_t3){
dest[0][0] = 1.0f;
dest[0][1] = 0;
dest[0][2] = 0;
dest[0][3] = 0;
dest[1][0] = 0;
dest[1][1] = 1.0f;
dest[1][2] = 0;
dest[1][3] = 0;
dest[2][0] = 0;
dest[2][1] = 0;
dest[2][2] = 1.0f;
dest[2][3] = 0;
dest[3][0] = src_t1;
dest[3][1] = src_t2;
dest[3][2] = src_t3;
dest[3][3] = 1.0f;
}
inline void glmc_mat4f_mul_vec4f(vec4f dest, mat4f mat, vec4f vec)
{
dest[0] = mat[0][0]*vec[0] + mat[1][0]*vec[1] + mat[2][0]*vec[2] + mat[3][0]*vec[3];
dest[1] = mat[0][1]*vec[0] + mat[1][1]*vec[1] + mat[2][1]*vec[2] + mat[3][1]*vec[3];
dest[2] = mat[0][2]*vec[0] + mat[1][2]*vec[1] + mat[2][2]*vec[2] + mat[3][2]*vec[3];
dest[3] = mat[0][3]*vec[0] + mat[1][3]*vec[1] + mat[2][3]*vec[2] + mat[3][3]*vec[3];
}
inline void glmc_mat4f_rotation(mat4f dest, float src_ux, float src_uy, float src_uz, float theta){
float c = cos(theta);
float s = sin(theta);
dest[0][0] = c + src_ux*src_ux*(1-c);
dest[0][1] = src_uy*src_ux*(1-c) + src_uz*s;
dest[0][2] = src_uz*src_ux*(1-c) - src_uy*s;
dest[0][3] = 0;
dest[1][0] = src_ux*src_uy*(1-c) - src_uz*s;
dest[1][1] = c + src_uy*src_uy*(1-c);
dest[1][2] = src_uz*src_uy*(1-c) + src_ux*(s);
dest[1][3] = 0;
dest[2][0] = src_ux*src_uz*(1-c) + src_uy*s;
dest[2][1] = src_uy*src_uz*(1-c) - src_ux*s;
dest[2][2] = c + src_uz*src_uz*(1-c);
dest[2][3] = 0;
dest[3][0] = 0;
dest[3][1] = 0;
dest[3][2] = 0;
dest[3][3] = 1.0f;
}
inline void glmc_mat4f_perspective_projection(mat4f dest, float src_fovy, float src_aspect, float src_zNear, float src_zFar)
{
float tanHalfFovy = tan(src_fovy/2);
dest[0][0] = 1.0f/(src_aspect*tanHalfFovy);
dest[0][1] = 0;
dest[0][2] = 0;
dest[0][3] = 0;
dest[1][0] = 0;
dest[1][1] = 1.0f/tanHalfFovy;
dest[1][2] = 0;
dest[1][3] = 0;
dest[2][0] = 0;
dest[2][1] = 0;
dest[2][2] = src_zFar/(src_zFar - src_zNear);
dest[2][3] = 1.0f;
dest[3][0] = 0;
dest[3][1] = 0;
dest[3][2] = 0;
dest[3][3] = -1.0f*(src_zFar*src_zNear)/(src_zFar - src_zNear);
}
inline void glmc_mat4f_ortho_projection(mat4f dest, float src_left, float src_right, float src_bottom, float src_top)
{
dest[0][0] = 2.0f/(src_right - src_left);
dest[0][1] = 1.0f;
dest[0][2] = 1.0f;
dest[0][3] = 1.0f;
dest[1][0] = 1.0f;
dest[1][1] = 2.0f/(src_top - src_bottom);
dest[1][2] = 1.0f;
dest[1][3] = 1.0f;
dest[2][0] = 1.0f;
dest[2][1] = 1.0f;
dest[2][2] = 1.0f;
dest[2][3] = 1.0f;
dest[3][0] = -1.0f*(src_right + src_left)/(src_right - src_left);
dest[3][1] = -1.0f*(src_top + src_bottom)/(src_top - src_bottom);
dest[3][2] = 1.0f;
dest[3][3] = 1.0f;
}