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------------------------------- MODULE Lights -------------------------------
EXTENDS Integers
\* lightRotarySwitch on = 1, off = 0, auto = 2 cameraState Ready = 1 , NotReady = 0 , Dirty = 2
\* KeyState NoKeyInserted = 0 , KeyInserted = 1, KeyInIgnitionOnPosition = 2
\* pitmanArmForthBack = 1 -> Forth , pitmanArmForthBack = 2 -> Back , 0 -> neutral
\* pitmanArmUpDown Upward5 = 1 Upward7 = 2 , pitmanArmUpDown Downward5 = 3 Downward7 = 4 , 0 -> neutral
\* Booleans = daytimeLights, ambientLighting, hazardWarningSwitchOn, darknessModeSwitchOn, oncomingTraffic,
\* engineOn, allDoorsClosed, reverseGear, is_usa
\* Percentages 0-100 = brakeLight, blinkLeft, blinkRight, lowBeamLeft, lowBeamRight, taillampleft, taillampright,corneringLightLeft,
\* corneringLightRight, reverseLight, highBeamOn
\* brightnessSensor 0–100000 , highBeamRange 0-300 , highBeamMotor 0-14 , brakePedal 0-225, voltageBattery 0-500
\* currentSpeed 0 - 5000, steeringAngle ???
\* \A é o all
\* \E é o exists
VARIABLES
pc, lightRotarySwitch, pitmanArmForthBack, pitmanArmUpDown, daytimeLights, ambientLighting, hazardWarningSwitchOn,
darknessModeSwitchOn, oncomingTraffic, highBeamOn, brakeLight, blinkLeftAB, blinkRightAB, lowBeamLeft, lowBeamRight,
taillampleft, taillampright,corneringLightLeft, corneringLightRight, reverseLight, brightnessSensor, highBeamRange,
engineOn, allDoorsClosed, brakePedal, reverseGear, voltageBattery, currentSpeed, highBeamMotor,
exist_darknessModeSwitch, is_usa, blinkLeftC, blinkRightC,cameraState, keyState, taillampleftblink, taillamprightblink, flash
\*WANTS(p) == pc[p] = 2
\*CRITICAL(p) == pc[p] = 3
\* Conjuntos de botoes para facilitar a escrita de todos eles a medida que o tempo passa
altos == /\ highBeamOn' = highBeamOn
/\ highBeamRange' = highBeamRange
/\ highBeamMotor' = highBeamMotor
/\ pitmanArmForthBack'= pitmanArmForthBack
others == /\ brakePedal' = brakePedal
/\ voltageBattery' = voltageBattery
/\ currentSpeed' = currentSpeed
/\ engineOn' = engineOn
/\ cameraState' = cameraState
/\ darknessModeSwitchOn' = darknessModeSwitchOn
/\ hazardWarningSwitchOn' = hazardWarningSwitchOn
/\ allDoorsClosed' = allDoorsClosed
sensors == /\ keyState' = keyState
/\ lightRotarySwitch' = lightRotarySwitch
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = brightnessSensor
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
medios == /\ lowBeamLeft' = lowBeamLeft
/\ lowBeamRight' = lowBeamRight
/\ taillampleft' = taillampleft
/\ taillampright' = taillampright
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
other_lights == /\ reverseGear' = reverseGear
/\ reverseLight' = reverseLight
/\ brakeLight' = brakeLight
/\ daytimeLights' = daytimeLights
piscas == /\ pitmanArmUpDown' = pitmanArmUpDown
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
\* Invariante que indica todos os estados possiveis de cada botao
TypeOK == /\ cameraState \in 0..2
/\ lightRotarySwitch \in 0..2
/\ keyState \in 0..2
/\ pitmanArmUpDown \in 0..4
/\ pitmanArmForthBack \in 0..2
/\ daytimeLights \in BOOLEAN
/\ ambientLighting \in BOOLEAN
/\ hazardWarningSwitchOn \in BOOLEAN
/\ darknessModeSwitchOn \in BOOLEAN
/\ oncomingTraffic \in BOOLEAN
/\ engineOn \in BOOLEAN
/\ allDoorsClosed \in BOOLEAN
/\ reverseGear \in BOOLEAN
/\ is_usa \in BOOLEAN
/\ exist_darknessModeSwitch \in BOOLEAN
/\ highBeamOn \in 0..100
/\ brakeLight \in 0..100
/\ blinkLeftAB \in 0..100
/\ blinkRightAB \in 0..100
/\ blinkLeftC \in 0..100
/\ blinkRightC \in 0..100
/\ lowBeamLeft \in 0..100
/\ lowBeamRight \in 0..100
/\ taillampleft \in 0..100
/\ taillampright \in 0..100
/\ corneringLightLeft \in 0..100
/\ corneringLightRight \in 0..100
/\ reverseLight \in 0..100
/\ taillamprightblink \in 0..100
/\ taillampleftblink \in 0..100
/\ brightnessSensor \in 0..100000
/\ highBeamRange \in 0..300
/\ highBeamMotor \in 0..14
/\ brakePedal \in 0..225
/\ voltageBattery \in 0..500
/\ currentSpeed \in 0..5000
/\ pc \in 0..50
/\ flash \in 0..10
\* pisca esquerdo USA -- se o carro for USA e tiver as daytime ligadas so acende o pisca a 50% senao liga a 100
piscaLEFT_usa == /\ IF is_usa /\ daytimeLights THEN blinkLeftAB' = 50 ELSE blinkLeftAB' = 100
/\ IF is_usa THEN (IF daytimeLights THEN taillampleftblink' = 50 ELSE taillampleftblink' = 100) ELSE blinkLeftC' = 100 /\ taillampleftblink' = 0
\* pisca direito USA análogo ao anterior
piscaRIGHT_usa == /\ IF is_usa THEN (IF daytimeLights THEN taillamprightblink' = 50 ELSE taillamprightblink' = 100) ELSE blinkRightC' = 100 /\ taillamprightblink' = 0
/\ IF is_usa /\ daytimeLights THEN blinkRightAB' = 50 ELSE blinkRightAB' = 100
\*farois medios -- acende os farois medios a frente e atras com luminosidade máxima
lowbeam_start == /\ altos
/\ sensors
/\ piscas
/\ others
/\ other_lights
/\ lowBeamLeft' = 100
/\ lowBeamRight' = 100
/\ taillampleft' = 100
/\ taillampright' = 100
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
\* desliga os medios -- faz a ação contrária ao lowbeam_start
lowbeam_end == /\ altos
/\ sensors
/\ piscas
/\ others
/\ other_lights
/\ lowBeamLeft' = 0
/\ lowBeamRight' = 0
/\ taillampleft' = 0
/\ taillampright' = 0
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
\* medios (low) económicos -- acende apenas com luminosidade 50% para poupar energia
low_save_power == /\ altos
/\ sensors
/\ piscas
/\ others
/\ other_lights
/\ lowBeamLeft' = 50
/\ lowBeamRight' = 50
/\ taillampleft' = 50
/\ taillampright' = 50
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
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\* blinksOff, beamOff e other_lights_off podem ser usadas em conjunto para os carros que possuem darkmode
\* desligar os piscas todos
blinksOff == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ blinkRightAB' = 0
/\ pitmanArmUpDown' = pitmanArmUpDown
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
\* desligar os farois todos
beamOff == /\ sensors
/\ others
/\ piscas
/\ other_lights
/\ highBeamOn' = 0
/\ highBeamRange' = 0
/\ highBeamMotor' = 0
/\ pitmanArmForthBack'= pitmanArmForthBack
/\ lowBeamLeft' = 0
/\ lowBeamRight' = 0
/\ taillampleft' = 0
/\ taillampright' = 0
/\ corneringLightLeft' = 0
/\ corneringLightRight' = 0
\*desligar as other lights
other_lights_off == /\ sensors
/\ others
/\ piscas
/\ altos
/\ medios
/\ reverseGear' = FALSE
/\ reverseLight' = 0
/\ brakeLight' = 0
/\ daytimeLights' = FALSE
\* Estado inicial do carro, tem tudo a 0 e a FALSE
Init == /\ cameraState = 0
/\ lightRotarySwitch = 0
/\ keyState = 0
/\ pitmanArmUpDown = 0
/\ pitmanArmForthBack = 0
/\ daytimeLights = FALSE
/\ ambientLighting = FALSE
/\ hazardWarningSwitchOn = FALSE
/\ darknessModeSwitchOn = FALSE
/\ oncomingTraffic = FALSE
/\ highBeamOn = 0
/\ engineOn = FALSE
/\ allDoorsClosed = TRUE
/\ reverseGear = FALSE
/\ is_usa = FALSE
/\ exist_darknessModeSwitch = TRUE
/\ brakeLight = 0
/\ blinkLeftAB = 0
/\ blinkRightAB = 0
/\ blinkLeftC = 0
/\ blinkRightC = 0
/\ lowBeamLeft = 0
/\ lowBeamRight = 0
/\ taillampleft = 0
/\ taillampright = 0
/\ corneringLightLeft = 0
/\ corneringLightRight = 0
/\ reverseLight = 0
/\ taillampleftblink = 0
/\ taillamprightblink = 0
/\ brightnessSensor = 0
/\ highBeamRange = 0
/\ highBeamMotor = 0
/\ brakePedal = 0
/\ voltageBattery = 0
/\ currentSpeed = 0
/\ pc = 0
/\ flash = 1
\* mete o light rotary switch no modo On
liga_rotarySwitch == /\ altos
/\ brakePedal' = brakePedal
/\ voltageBattery' = voltageBattery
/\ currentSpeed' = currentSpeed
/\ engineOn' = FALSE
/\ cameraState' = cameraState
/\ darknessModeSwitchOn' = darknessModeSwitchOn
/\ hazardWarningSwitchOn' = hazardWarningSwitchOn
/\ allDoorsClosed' = allDoorsClosed
/\ medios
/\ other_lights
/\ piscas
/\ keyState' = 1
/\ lightRotarySwitch' = 1
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = brightnessSensor
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
\*
els14 == IF (lightRotarySwitch = 1 /\ keyState = 2)
THEN /\ lowBeamLeft' = 100
/\ lowBeamRight' = 100
/\ taillampleft' = 100
/\ taillampright' = 100
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
ELSE /\ medios
\* liga o carro, aqui muda o estado da chave e o engineOn que passa para true e as portas tambem ficam todas fechadas
start == /\ altos
/\ brakePedal' = brakePedal
/\ voltageBattery' = voltageBattery
/\ currentSpeed' = currentSpeed
/\ engineOn' = TRUE
/\ cameraState' = cameraState
/\ darknessModeSwitchOn' = darknessModeSwitchOn
/\ hazardWarningSwitchOn' = hazardWarningSwitchOn
/\ allDoorsClosed' = TRUE
/\ keyState' = 2
/\ els14
/\ lightRotarySwitch' = lightRotarySwitch
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = brightnessSensor
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
/\ other_lights
/\ piscas
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
Divide(p,n) == \E q \in 1..n : p=q*n
\* ligar o hazard dependendo da origem do carro e se tem as daytimeLights ligadas
hazardWarning == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ other_lights
/\ IF is_usa /\ daytimeLights THEN blinkLeftAB' = 50 ELSE blinkLeftAB' = 100
/\ IF is_usa THEN (IF daytimeLights THEN taillampleftblink' = 50 ELSE taillampleftblink' = 100) ELSE blinkLeftC' = 100 /\ taillampleftblink' = 0
/\ IF is_usa THEN (IF daytimeLights THEN taillamprightblink' = 50 ELSE taillamprightblink' = 100) ELSE blinkRightC' = 100 /\ taillamprightblink' = 0
/\ pitmanArmUpDown' = pitmanArmUpDown
/\ IF is_usa /\ daytimeLights THEN blinkRightAB' = 50 ELSE blinkRightAB' = 100
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
/\ brakePedal' = brakePedal
/\ voltageBattery' = voltageBattery
/\ currentSpeed' = currentSpeed
/\ engineOn' = engineOn
/\ cameraState' = cameraState
/\ darknessModeSwitchOn' = darknessModeSwitchOn
/\ hazardWarningSwitchOn' = TRUE
/\ allDoorsClosed' = allDoorsClosed
\* desliga o hazard e se tiver o manipulo dos piscas em algum dos piscas, começa o ciclo de piscas
hazardWarning_off == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ other_lights
/\ IF pitmanArmUpDown = 2
THEN pc' = 0
ELSE (IF pitmanArmUpDown = 4
THEN pc' = 4
ELSE /\ blinkLeftAB' = 0 /\ taillampleftblink' = 0 /\ blinkLeftC' = 0
/\ blinkRightAB' = 0 /\ taillamprightblink' = 0 /\ blinkRightC' = 0)
/\ pitmanArmUpDown' = pitmanArmUpDown
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ taillampleftblink' = 0
/\ blinkLeftC' = 0
/\ blinkRightAB' = 0
/\ taillamprightblink' = 0
/\ blinkRightC' = 0
/\ brakePedal' = brakePedal
/\ voltageBattery' = voltageBattery
/\ currentSpeed' = currentSpeed
/\ engineOn' = engineOn
/\ cameraState' = cameraState
/\ darknessModeSwitchOn' = darknessModeSwitchOn
/\ hazardWarningSwitchOn' = FALSE
/\ allDoorsClosed' = allDoorsClosed
\* aqui é o início dos piscas, ou seja, antes de se entrar no loop de piscas temos a opção de ter o manipulo no estado neutro
InitPiscas == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ blinkRightAB' = 0
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 0
/\ (/\ pc' = 0 \/ pc' = 4 \/ pc' = 8 \/ pc' = 12)
/\ flash' = 0
\***** PISCAS *****
\* este estado coloca o manipulo dos piscas na posição 2, ou seja pisca para a direita na opção que fica engatado.
\* neste caso fazemos um ciclo de 6 piscas que é controlado pelo "flash".
\* depois deste estado entramos no PCO que verifica se o manipulo está em 2 e se ainda tem flashes para dar.
\* no inicio do processo de piscas ele tem 6 piscas para dar, depois disso, em PC1 ligamos o piscas da direita e passamos para o PC2
\* depois no PC2 desligamos os piscas e passamos o flash para o anterior menos 1.
\* desta forma conseguimos controlar que apenas dá 6 piscas.
\* depois do PC2 volta-se a PC0 para verificar se ainda tem flashes para dar.
\* quando ficar sem flashes já não vai para o ciclo de piscas mas sim para a ação de desligar os piscas e colocar o manipulo a 0 que é o PC3
PCR == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ pitmanArmUpDown' = 2
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pc' = 0
/\ flash' = 6
PC0 == /\ pc = 0
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ IF pitmanArmUpDown = 2 /\ flash > 0 THEN pc' = 1 ELSE pc' = 3
PC1 == /\ pc = 1
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ piscaRIGHT_usa
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 2
/\ blinkRightAB' = 100
/\ pc' = 2
/\ flash' = flash
PC2 == /\ pc = 2
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 2
/\ blinkRightAB' = 0
/\ pc' = 0
/\ flash' = flash - 1
PC3 == /\ pc = 3
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ blinkRightAB' = 0
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 0
/\ pc' = 0
/\ flash' = 0
blinkRight == InitPiscas \/ PCR \/ PC0 \/ PC1 \/ PC2 \/ PC3
\* Este é análogo ao anterior, em vez de ser o pisca direito é o esquerdo
PCL == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ pitmanArmUpDown' = 4
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pc' = 4
/\ flash' = 6
PC4 == /\ pc = 4
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ IF /\ pitmanArmUpDown = 4 /\ flash > 0 THEN pc' = 5 ELSE pc' = 7
PC5 == /\ pc = 5
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ piscaLEFT_usa
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ pitmanArmUpDown' = 4
/\ blinkLeftAB' = 100
/\ pc' = 6
/\ flash' = flash
PC6 == /\ pc = 6
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ pitmanArmUpDown' = 4
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ pc' = 4
/\ flash' = flash - 1
PC7 == /\ pc = 7
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ blinkRightAB' = 0
/\ pitmanArmUpDown' = 0
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ pc' = 4
/\ flash' = 0
blinkLeft == InitPiscas \/ PCL \/ PC4 \/ PC5 \/ PC6 \/ PC7
\* Este é o pisca tip direito, quando o manipulo nao engata, ou seja, faz apenas 3 flashes.
\* A modelação destes piscas foi feita da mesma maneira que os anteriores mas neste caso sairia do ciclo ao fim de 3 vezes.
PCTR == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ pitmanArmUpDown' = 1
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pc' = 8
/\ flash' = 3
PC8 == /\ pc = 8
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ IF /\ pitmanArmUpDown = 1 /\ flash > 0 THEN pc' = 9 ELSE pc' = 11
PC9 == /\ pc = 9
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ piscaRIGHT_usa
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 1
/\ blinkRightAB' = 100
/\ pc' = 10
/\ flash' = flash
PC10 == /\ pc = 10
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 1
/\ blinkRightAB' = 0
/\ pc' = 8
/\ flash' = flash - 1
PC11 == /\ pc = 11
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ blinkRightAB' = 0
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pitmanArmUpDown' = 0
/\ pc' = 8
/\ flash' = 0
blinkTipRight == InitPiscas \/ PCTR \/ PC8 \/ PC9 \/ PC10 \/ PC11
\* Análogo ao anterior
PCTL == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ pitmanArmUpDown' = 3
/\ blinkLeftAB' = blinkLeftAB
/\ blinkLeftC' = blinkLeftC
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ pc' = 12
/\ flash' = 3
PC12 == /\ pc = 12
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ IF /\ pitmanArmUpDown = 3 /\ flash > 0 THEN pc' = 13 ELSE pc' = 15
PC13 == /\ pc = 13
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ piscaLEFT_usa
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ pitmanArmUpDown' = 3
/\ blinkLeftAB' = 100
/\ pc' = 14
/\ flash' = flash
PC14 == /\ pc = 14
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkRightAB' = blinkRightAB
/\ blinkRightC' = blinkRightC
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ pitmanArmUpDown' = 3
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ pc' = 12
/\ flash' = flash - 1
PC15 == /\ pc = 15
/\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ blinkLeftAB' = 0
/\ IF is_usa THEN taillampleftblink' = 0 ELSE blinkLeftC' = 0 /\ taillampleftblink' = taillampleftblink
/\ IF is_usa THEN taillamprightblink' = 0 ELSE blinkRightC' = 0 /\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ blinkRightAB' = 0
/\ taillamprightblink' = taillamprightblink
/\ pitmanArmUpDown' = 0
/\ pc' = 12
/\ flash' = 0
blinkTipLeft == InitPiscas \/ PCTL \/ PC12 \/ PC13 \/ PC14 \/ PC15
\* PimanArm neutro verticalmente - quando está aqui quer dizer que não está nenhum pisca ligado
\* nesse caso, caso nao tenha o hazard ligado desligam-se os piscas
\* se o hazard estiver ligado invoca-se a ação de ligar o hazard mostrada anteriormente
neutralpitmanArmUpDown == /\ altos
/\ sensors
/\ medios
/\ others
/\ other_lights
/\ IF hazardWarningSwitchOn = FALSE THEN blinksOff ELSE hazardWarning
\* PitmanArm neutro horizontalmente - quando está aqui é porque o manipulo das luzes está neutro
\* neste caso desligam-se as luzes, sejam elas medios ou maximos
neutralpitmanArmForthBack == /\ piscas
/\ sensors
/\ others
/\ other_lights
/\ beamOff
/\ flash' = flash
/\ pc' = pc
\*********************************************************************************************************************\
\*********************************************************************************************************************\
\* ELS *\
\*********************************************************************************************************************\
\*********************************************************************************************************************\
\*********************************************************\
\* ELS-30 *\
\*********************************************************\
\* esta ação coloca o manipulo na posição 1, ou seja, para a frente e liga os máximos
pitmanArmForth == /\ piscas
/\ sensors
/\ others
/\ other_lights
/\ medios
/\ highBeamOn' = 100
/\ highBeamRange' = highBeamRange
/\ highBeamMotor' = highBeamMotor
/\ pitmanArmForthBack'= 1
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
\*********************************************************\
\* ELS-31 *\
\*********************************************************\
\* aqui coloca o manipulo a 2, ou seja, para trás e coloca, tal como pedido, uma percentagem de highBeamMotor e range a 100
pitmanArmManualBack == /\ piscas
/\ keyState' = keyState
/\ lightRotarySwitch' = 1
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = brightnessSensor
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
/\ others
/\ other_lights
/\ medios
/\ highBeamOn' = 100
/\ highBeamRange' = 100
/\ highBeamMotor' = 13
/\ pitmanArmForthBack'= 2
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
\*********************************************************\
\* ELS-15 *\
\*********************************************************\
\* se o keyState e o rotary switch estiverem a 1 entao liga os medios com luminosidade 50 para poupar energia
ELS_15 == /\ IF (keyState = 1 /\ lightRotarySwitch = 1)
THEN /\ low_save_power
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
ELSE /\ altos
/\ others
/\ other_lights
/\ medios
/\ piscas
/\ sensors
/\ pc' = pc
/\ flash' = flash
\*********************************************************\
\* ELS-16 *\
\*********************************************************\
\* mete a keyState e o rotary switch prontos para poder entrar no ciclo e desliga os medios
medios_off == /\ (keyState = 0 \/ keyState = 1)
/\ lightRotarySwitch' = 2
/\ keyState' = keyState
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = brightnessSensor
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
/\ altos
/\ lowBeamLeft' = 0
/\ lowBeamRight' = 0
/\ taillampleft' = 0
/\ taillampright' = 0
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ pc' = 36
\* mete a keyState e o rotary switch prontos para poder entrar no ciclo e liga os medios
PCInit16 == /\ (keyState = 0 \/ keyState = 1)
/\ lightRotarySwitch' = 2
/\ keyState' = keyState
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = brightnessSensor
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
/\ altos
/\ lowBeamLeft' = 100
/\ lowBeamRight' = 100
/\ taillampleft' = 100
/\ taillampright' = 100
/\ corneringLightLeft' = corneringLightLeft
/\ corneringLightRight' = corneringLightRight
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ pc' = 36
\* estes dois estados anteriores preparam o carro para poder entrar no ciclo a seguir para que haja a possibilidade de testar todos os casos.
\* se o keyState estiver a 0 ou a 1 (o carro nao está ligado) e o rotary switch esta no modo auto (PC36):
\* se tiver as luzes desligadas continuam desligadas(PC38), se nao desliga-as (PC37)
PC36 == /\ pc = 36
/\ altos
/\ medios
/\ sensors
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ IF (keyState = 0 \/ keyState = 1) /\ lightRotarySwitch = 2
THEN IF /\ lowBeamLeft = 0
/\ lowBeamRight = 0
/\ taillampleft = 0
/\ taillampright = 0
THEN pc' = 38
ELSE pc' = 37
ELSE /\ pc' = 38
/\ flash' = flash
PC37 == /\ pc = 37
/\ altos
/\ sensors
/\ piscas
/\ others
/\ other_lights
/\ lowbeam_end
/\ flash' = flash
/\ pc' = 36
PC38 == /\ pc = 38
/\ altos
/\ medios
/\ sensors
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ pc' = 36
ELS_16 == medios_off \/ PCInit16 \/ PC36 \/ PC37 \/ PC38
\*********************************************************\
\* ELS-18 *\
\*********************************************************\
\* coloca o keyState e o rotary switch de maneira a entrar no estado seguinte
\* coloca duas possibilidades para a luz detetada, uma menor que 200 e outra maior que 250
\* desta maneira testamos todas as possibilidades
brightness == /\ keyState' = 2
/\ lightRotarySwitch' = 2 \/ lightRotarySwitch' = 1
/\ daytimeLights' = daytimeLights
/\ ambientLighting' = ambientLighting
/\ oncomingTraffic' = oncomingTraffic
/\ brightnessSensor' = 150 \/ brightnessSensor' = 470
/\ is_usa' = is_usa
/\ exist_darknessModeSwitch' = exist_darknessModeSwitch
/\ altos
/\ medios
/\ brakePedal' = brakePedal
/\ voltageBattery' = voltageBattery
/\ currentSpeed' = currentSpeed
/\ engineOn' = TRUE
/\ cameraState' = cameraState
/\ darknessModeSwitchOn' = darknessModeSwitchOn
/\ hazardWarningSwitchOn' = hazardWarningSwitchOn
/\ allDoorsClosed' = allDoorsClosed
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ pc' = 39
\* PC39 - Se o rotary switch estiver em auto e o keyState na ignition entao:
\* se o sensor da luz detetar luz menor que 200 entao liga as luzes (PC40)
\* se detetar mais de 250 desliga as luzes caso estejam ligadas (PC41)
\* caso contrário tudo se mantem igual (PC42)
PC39 == /\ pc = 39
/\ altos
/\ medios
/\ sensors
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ IF (lightRotarySwitch = 2 /\ keyState = 2)
THEN IF (brightnessSensor < 200)
THEN pc' = 40
ELSE IF (brightnessSensor > 250)
THEN pc' = 41
ELSE pc' = 42
ELSE pc' = 42
PC40 == /\ pc = 40
/\ lowbeam_start
/\ flash' = flash
/\ pc' = 39
PC41 == /\ pc = 41
/\ lowbeam_end
/\ flash' = flash
/\ pc' = 39
PC42 == /\ pc = 42
/\ altos
/\ medios
/\ sensors
/\ others
/\ other_lights
/\ piscas
/\ flash' = flash
/\ pc' = 39
ELS_18 == brightness \/ PC39 \/ PC40 \/ PC41 \/ PC42
\*********************************************************\
\* ELS 21 e 25 *\
\*********************************************************\
\* se existir o botão se darkness mode e estiver ligado entao desligam-se todas as luzes
\* caso contrario mantem-se tudo igual
darkness == IF exist_darknessModeSwitch /\ darknessModeSwitchOn
THEN /\ blinksOff
/\ beamOff
/\ other_lights_off
/\ sensors
/\ others
ELSE /\ altos
/\ others
/\ medios