Skip to content

Latest commit

 

History

History
60 lines (30 loc) · 1.68 KB

README.md

File metadata and controls

60 lines (30 loc) · 1.68 KB

EKF-2D-SLAM

EKF-SLAM步骤

  • 运动更新

运动更新时,固定点坐标不变,所以只需要根据运动方程更新(x,y,α)及其协方差与互协方差即可。

  • 观测到曾经观测过的固定点

这时候依次对观测到的特征点信息进行EKF更新

Landmark observations are processed in the EKF usually one-by-one
  • 观测到新的固定点

这时候观测到新的固定点,需要进行状态增广。根据逆观测方程,使用观测信息推测出新加的增广状态均值与方差,然后加入到总体的状态与协方差矩阵中。

Matlab代码

主文件为slam.m,运行即可。

文档

paper文件夹里面有pdf文档,里面的公式可能会有些许笔误,最新的更新请访问CSDN

结果展示

Bilibili视频

  • 传感器探测范围与路标点

2

  • 第一次状态增广

1

  • 状态持续扩大

4

  • 状态增广已停止

5

6


改动

2020/2/21增加了轨迹显示

7

8

9