https://foxypanda.me/clearing-local-costmap-in-ros-with-pointcloud2/
Infra stereo
https://answers.ros.org/question/398545/intel-realsense-d435i-ros-rtabmap-slam-gets-lost-if-camera-is-moved-slightly-faster/ https://github.com/introlab/rtabmap_ros/blob/master/launch/tests/test_d435i_vio.launch
Квалификация:
- Запустить 2 файла:
roslaunch tigra_software full_move_base_control.launchrosrun tigra_software control_link.py
Заезд:
- Запустить hardware
- Включить управление по джойстику
roslaunch tigra_software full_start_joy_mapping.launch - Приехать на полигон
- Отключить джойстик и узлы
- Включить ключ
- Включить сигналку
- Зажать кнопку
- Запустить узел move_base
roslaunch tigra_software full_move_base_localization.launch - Поставить initialpose (rviz)
- Запустить езду
rosrun tigra_software control_link.py - ПОСЛЕ ОТЖАТИЯ КНОПКИ ПЕРЕЗАПУСТИ КОНТРОЛЛЕР С ЗАЖАТОЙ КНОПКОЙ
- Включить управление по джойстику для отъезда с полигона
roslaunch tigra_software full_start_joy_mapping.launch