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功能介绍

该功能包通过同时接收赛道识别节点与障碍物识别节点的消息，控制小车巡线与避障

使用方法

准备工作

1. 具备真实的机器人或机器人仿真模块，包含运动底盘、相机及RDK套件，并且能够正常运行。
2. 已有ROS底层驱动，机器人可接收“/cmd_vel”指令运动，并根据指令正确运动。

安装功能包

1.安装功能包

启动机器人后，通过终端SSH或者VNC连接机器人，点击本页面右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成相关Node的安装。

sudo apt update
sudo apt install -y tros-racing-control

2.运行自动巡线与避障功能

source /opt/tros/local_setup.bash

# 仿真
ros2 launch racing_control racing_control_simulation.launch.py

# 实际场景（可在启动时通过命令行设置参数）
ros2 launch racing_control racing_control.launch.py avoid_angular_ratio:=0.2 avoid_linear_speed:=0.1 follow_angular_ratio:=-1.0 follow_linear_speed:=0.1

接口说明

话题

Pub话题

名称	消息类型	说明
/cmd_vel	geometry_msgs/msg/Twist	发布小车控制消息

Sub话题

名称	消息类型	说明
racing_track_center_detection	ai_msgs::msg::PerceptionTargets	接收赛道中点的位置消息
racing_obstacle_detection	ai_msgs/msgs/PerceptionTargets	接收检测到的障碍物的位置信息

参数

参数名	类型	说明
pub_control_topic	string	发布的控制消息名称，请根据实际发布的话题名称配置，默认值为/cmd_vel
avoid_angular_ratio	float	避障时的角速度比例，请根据实际情况配置，默认值为1.1
avoid_linear_speed	float	避障时的线速度，请根据实际情况配置，默认值为0.25
follow_angular_ratio	float	巡线时的角速度比例，请根据实际情况配置，默认值为-1.0
follow_linear_speed	float	巡线时的线速度，请根据实际情况配置，默认值为1.5
bottom_threshold	int	触发避障功能的坐标阈值（目标底部坐标的y值），请根据实际情况配置，默认值为340
confidence_threshold	float	触发避障功能的障碍物置信度阈值，请根据实际情况配置，默认值为0.5