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import tkinter as tk
import os
import sys
# from python_can import sender
import sender
import threading
steering = 0
brake_var = 0
throttle_var = 0
class Application(tk.Frame):
def __init__(self, master = None):
super().__init__(master)
self.master.title("Scaleの作成") # ウィンドウタイトル
#---------------------------------------------------------------
# Scaleの作成
# Scale（デフォルトで作成）
# scaleV = tk.Scale( self.master)
# scaleV.pack(side = tk.RIGHT)
# Scale（オプションをいくつか設定）
l = tk.Label(
root,
text="左 ステアリング 右", #表示文字
)
l.pack()
# スライドバー : https://imagingsolution.net/program/python/tkinter/scale_trackbar/
self.scal_steering_var = tk.DoubleVar()
scaleH_steering = tk.Scale( self.master,
variable = self.scal_steering_var,
command = self.slider_scroll,
orient=tk.HORIZONTAL, # 配置の向き、水平(HORIZONTAL)、垂直(VERTICAL)
length = 300, # 全体の長さ
width = 20, # 全体の太さ
sliderlength = 20, # スライダー（つまみ）の幅
from_ = -1, # 最小値（開始の値）
to = 1, # 最大値（終了の値）
resolution=0.1, # 変化の分解能(初期値:1)
tickinterval=50 # 目盛りの分解能(初期値0で表示なし)
)
scaleH_steering.pack()
l = tk.Label(
root,
text="踏んでない<- ブレーキ ->踏んでる", #表示文字
)
l.pack()
#---------------------------------------------------------------
self.scal_brake_var = tk.DoubleVar()
scaleH_brake = tk.Scale( self.master,
variable = self.scal_brake_var,
command = self.slider_scroll,
orient=tk.HORIZONTAL, # 配置の向き、水平(HORIZONTAL)、垂直(VERTICAL)
length = 300, # 全体の長さ
width = 20, # 全体の太さ
sliderlength = 20, # スライダー（つまみ）の幅
from_ = 1, # 最小値（開始の値）
to = 0, # 最大値（終了の値）
resolution=0.1, # 変化の分解能(初期値:1)
tickinterval=50 # 目盛りの分解能(初期値0で表示なし)
)
scaleH_brake.pack()
l = tk.Label(
root,
text="踏んでない<- スロットル ->踏んでる", #表示文字
)
l.pack()
self.scal_throttle_var = tk.DoubleVar()
scaleH_throttle = tk.Scale( self.master,
variable = self.scal_throttle_var,
command = self.slider_scroll,
orient=tk.HORIZONTAL, # 配置の向き、水平(HORIZONTAL)、垂直(VERTICAL)
length = 300, # 全体の長さ
width = 20, # 全体の太さ
sliderlength = 20, # スライダー（つまみ）の幅
from_ = 1, # 最小値（開始の値）
to = -1, # 最大値（終了の値）
resolution=0.1, # 変化の分解能(初期値:1)
tickinterval=50 # 目盛りの分解能(初期値0で表示なし)
)
scaleH_throttle.pack()
def slider_scroll(self, event=None):
'''スライダーを移動したとき'''
print(str(self.scal_steering_var.get()))
print(str(self.scal_brake_var.get()))
print(str(self.scal_throttle_var.get()))
global steering
global brake_var
global throttle_var
steering = self.scal_steering_var.get()
brake_var = self.scal_brake_var.get()
throttle_var = self.scal_throttle_var.get()
def can_sender():
global steering
global brake_var
global throttle_var
# どういった操作を行うかのシナリオの定義
# ループ
active = True
handleControllerCommand = sender.HandleControllerCommand()
while active:
emulation_scenrio = {"axi0" : steering, "axi2" : brake_var, "axi3" : throttle_var}
# print("hello")
print(emulation_scenrio)
# print を入れると、CANの送信処理が正しく走らなくなるのでデバッグ時以外はprint を消す
# print('十時キー:', joystick.get_axis(0), joystick.get_axis(1), joystick.get_axis(2), joystick.get_axis(3))
# ハンドルは軸0
handle = emulation_scenrio["axi0"]
# ブレーキペダルが軸3
# 全く踏んでいない状態が 1 で、完全に踏むと 0 になる ので、それを
# 全く踏んでいない状態 : 0 -> 完全に踏むと 1 に補正している。
break_pedal_raw = 1- emulation_scenrio["axi3"]
# アクセルペダルが軸2
# 全く踏んでいない状態が 1 で、完全に踏むと -1 になるので、それを
# 全く踏んでいない状態 : 0 -> 完全に踏むと 1 に補正している。
accel_pedal = ((-1) * (emulation_scenrio["axi2"]) + 1 ) / 2
brake_pedal = 0
# ブレーキペダルがごくわずかにしか踏まれていないときは、踏んでいない状態とするようにする
if break_pedal_raw > 0.02:
brake_pedal = break_pedal_raw
handleControllerCommand.setHandleControllerCommandSend(handle, accel_pedal, brake_pedal)
handleControllerCommand.startCanSend()
if handleControllerCommand.sendFlag == False:
handleControllerCommand.sendFlag = True
if __name__ == "__main__":
thread1 = threading.Thread(target=can_sender)
thread1.start()
root = tk.Tk()
app = Application(master = root)
app.mainloop()