Where should be the sensor plugin belong?

[DaikiMaekawa]

@Nasupl https://github.com/open-rdc/icart/blob/indigo-devel/icart_mini_description/urdf/icart_mini.gazebo#L40-L75 に在るLRFのプラグインのコードですがhokuyo.urdf.xacro側ではなくこちらに配置されている理由がありましたっけ?

特になければセンサのxacroファイルに移動させますが良いですか?

[Nasupl]

hokuyo.urdf.xacroを作成した際に移動していなかっただけかと思いますが，担当していたのが私ではないのでわかりかねます．
@ShotaroTerato どうでしょうか？

[DaikiMaekawa]

hokuyo.urdf.xacroは使い勝手がそこそこ良かったので他のプロジェクトにも流用しようとした際に偶然気が付きました。 hokuyo.urdf.xacroでGazeboプラグインを実行したほうが利便性が高まる気がしますが、取り敢えず @ShotaroTerato の回答を待ちます。

[ShotaroTerato]

回答遅れて申し訳有りません。
単にgazeboプラグインをhokuyo.urdf.xacroに移し忘れただけだったと思いますので、センサのxacroファイルに移動していただいても問題ないです。