在使用MPC上有一些问题想请问一下大佬

[zhj3180]

大佬写的确实厉害，万分感谢这个代码开源！
在使用和学习的过程中遇到了几个问题，想问一下大佬。
第一个就是机器人接触腿的设置。我看大佬的思路是基于四足机器人，在人形双足上构建总共4个3自由度接触点，如果我没理解错的话。我尝试去对这个ModelSetting进行修改，想改成只有两个地面接触点的模型。所以改成了2个3自由度的接触点。但在仿真时，MPC问题可以初始化，但无法正确求解，机器人直接就飞了。想问一下大佬有什么解决建议吗？我看了一下mpc求解结果，感觉是应该只输出2个支撑点的力+关节速度，但实际输出了3个支撑点的力，占用了关节速度的输出位置。但我看了一下在humanoidinterface.cpp中初始化的R矩阵大致没问题，所以想问一下这个MPC问题设置还需要注意哪些方面？
还有一个问题就是，机器人在原地踏步的时候，规划的足端轨迹一直是横向地左右摆，怎么调整可以让它前后摆动呢？我看摆腿轨迹规划函数，只对z方向的位置和速度进行了规划。
最后还得说一句，大佬太强了

[zhj3180]

不好意思，是改成了2个6自由度的接触点，对应程序里的相关变量那些ThreeDOF也改成SixDOF了

[zzzzyyyjjj]

• 我也有同样的疑问，请问可以加下联系方式交流一下吗，联系方式已经发送给你的邮箱:)