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在使用MPC上有一些问题想请问一下大佬 #4
Comments
不好意思,是改成了2个6自由度的接触点,对应程序里的相关变量那些ThreeDOF也改成SixDOF了 |
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大佬写的确实厉害,万分感谢这个代码开源!
在使用和学习的过程中遇到了几个问题,想问一下大佬。
第一个就是机器人接触腿的设置。我看大佬的思路是基于四足机器人,在人形双足上构建总共4个3自由度接触点,如果我没理解错的话。我尝试去对这个ModelSetting进行修改,想改成只有两个地面接触点的模型。所以改成了2个3自由度的接触点。但在仿真时,MPC问题可以初始化,但无法正确求解,机器人直接就飞了。想问一下大佬有什么解决建议吗?我看了一下mpc求解结果,感觉是应该只输出2个支撑点的力+关节速度,但实际输出了3个支撑点的力,占用了关节速度的输出位置。但我看了一下在humanoidinterface.cpp中初始化的R矩阵大致没问题,所以想问一下这个MPC问题设置还需要注意哪些方面?
还有一个问题就是,机器人在原地踏步的时候,规划的足端轨迹一直是横向地左右摆,怎么调整可以让它前后摆动呢?我看摆腿轨迹规划函数,只对z方向的位置和速度进行了规划。
最后还得说一句,大佬太强了
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