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关于RVIZ中机器人初始位姿设置 #8
Comments
task.info, reference.info, humanoidControllers.cpp以及mujoco相关的humanoid_sim.py均有初始位姿的设定。另外,如果你要修改机器人模型,你需要在humanoid_interface功能包中的一些头文件和cpp文件中修改关节名称,具体位置可以使用vscode全局搜索关节名称找到。 |
感谢您的回复,为了避免一些错误,我在定义机器人的关节名称时与您使用了相同的关节名称,只不过我的每条腿只有5个关节,我想请问关于机器人MPC中的约束以及WBC中的任务需要进行一些改动吗,如果按照与您同样的约束与任务,可以正常运行吗? |
wbc一般不用调整。可以在dummy中试一下MPC的Q和R参数是否合适。关节控制的Kp和Kd一般要重新调节。 |
好的谢谢您,我现在知道了为什么位姿与设定的有差异,因为我的机器人有5个关节,但是他仍按照6个关节设置,并且终端有警告在URDF中无法找到第6个关节,因此右腿的角度都是错误的,leg_r1用了r2的角度,r2用了r3的角度,以此类推;现在代码中的关节已经将第6个关节删除了,自由度数也改为了10,但是运行sqp.launch依然是有位姿问题请问您有什么建议的解决方法吗? |
有一个foot roll constraint那个约束项可以删掉,然后有一个通过雅可比矩阵计算关节空间R矩阵的函数,需要从6自由度改成五自由度,然后urdf,以及humanoid_dummy功能包里面发布TF的相关的地方可能也要改 |
好的,谢谢您,我先按照您的提示去改 |
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首先感谢作者的分享,我现在在尝试将作者的机器人模型进行替换因此遇到了一些问题,将URDF、XML、task.info、reference.info等文件修改完之后,尝试运行roslaunch
![微信图片_20240709230305](https://private-user-images.githubusercontent.com/142991917/347011879-f5c18dd4-e533-4e04-b70d-544fc93f9a40.jpg?jwt=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpc3MiOiJnaXRodWIuY29tIiwiYXVkIjoicmF3LmdpdGh1YnVzZXJjb250ZW50LmNvbSIsImtleSI6ImtleTUiLCJleHAiOjE3MjQxMzMzMzgsIm5iZiI6MTcyNDEzMzAzOCwicGF0aCI6Ii8xNDI5OTE5MTcvMzQ3MDExODc5LWY1YzE4ZGQ0LWU1MzMtNGUwNC1iNzBkLTU0NGZjOTNmOWE0MC5qcGc_WC1BbXotQWxnb3JpdGhtPUFXUzQtSE1BQy1TSEEyNTYmWC1BbXotQ3JlZGVudGlhbD1BS0lBVkNPRFlMU0E1M1BRSzRaQSUyRjIwMjQwODIwJTJGdXMtZWFzdC0xJTJGczMlMkZhd3M0X3JlcXVlc3QmWC1BbXotRGF0ZT0yMDI0MDgyMFQwNTUwMzhaJlgtQW16LUV4cGlyZXM9MzAwJlgtQW16LVNpZ25hdHVyZT0wYmEwM2M3MTRlMjU5MWY0Y2E3YjZmMzMwOTA1NjBjM2E5YzliYjY2YTE1YTNlYmI2YTdlNzYyNDhkNmE0MzZiJlgtQW16LVNpZ25lZEhlYWRlcnM9aG9zdCZhY3Rvcl9pZD0wJmtleV9pZD0wJnJlcG9faWQ9MCJ9.L9UuRwaZ8ti7pE4GS5mlz1bsngrux8cp3Zwjdt49FJ8)
![微信图片_20240709225110](https://private-user-images.githubusercontent.com/142991917/347013854-2ee07ec5-d51c-489c-a0a2-ecc789c125c0.png?jwt=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpc3MiOiJnaXRodWIuY29tIiwiYXVkIjoicmF3LmdpdGh1YnVzZXJjb250ZW50LmNvbSIsImtleSI6ImtleTUiLCJleHAiOjE3MjQxMzMzMzgsIm5iZiI6MTcyNDEzMzAzOCwicGF0aCI6Ii8xNDI5OTE5MTcvMzQ3MDEzODU0LTJlZTA3ZWM1LWQ1MWMtNDg5Yy1hMGEyLWVjYzc4OWMxMjVjMC5wbmc_WC1BbXotQWxnb3JpdGhtPUFXUzQtSE1BQy1TSEEyNTYmWC1BbXotQ3JlZGVudGlhbD1BS0lBVkNPRFlMU0E1M1BRSzRaQSUyRjIwMjQwODIwJTJGdXMtZWFzdC0xJTJGczMlMkZhd3M0X3JlcXVlc3QmWC1BbXotRGF0ZT0yMDI0MDgyMFQwNTUwMzhaJlgtQW16LUV4cGlyZXM9MzAwJlgtQW16LVNpZ25hdHVyZT1kNTc4MzRlMzNlMTVkNTYyNjVkM2VkMGFhMWIyM2FkNDNiNjM0MzhmNGY0MTgwM2FiOTg0OTZkMzNhYTdkNzg3JlgtQW16LVNpZ25lZEhlYWRlcnM9aG9zdCZhY3Rvcl9pZD0wJmtleV9pZD0wJnJlcG9faWQ9MCJ9.CXKK-CDWI49ODCB1vCqnS8X7lLrLVQjUZlOubZbXcDQ)
![微信图片_202407092303051](https://private-user-images.githubusercontent.com/142991917/347012140-fe8a545e-8171-49ed-a8b0-a95c8dc7635d.jpg?jwt=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpc3MiOiJnaXRodWIuY29tIiwiYXVkIjoicmF3LmdpdGh1YnVzZXJjb250ZW50LmNvbSIsImtleSI6ImtleTUiLCJleHAiOjE3MjQxMzMzMzgsIm5iZiI6MTcyNDEzMzAzOCwicGF0aCI6Ii8xNDI5OTE5MTcvMzQ3MDEyMTQwLWZlOGE1NDVlLTgxNzEtNDllZC1hOGIwLWE5NWM4ZGM3NjM1ZC5qcGc_WC1BbXotQWxnb3JpdGhtPUFXUzQtSE1BQy1TSEEyNTYmWC1BbXotQ3JlZGVudGlhbD1BS0lBVkNPRFlMU0E1M1BRSzRaQSUyRjIwMjQwODIwJTJGdXMtZWFzdC0xJTJGczMlMkZhd3M0X3JlcXVlc3QmWC1BbXotRGF0ZT0yMDI0MDgyMFQwNTUwMzhaJlgtQW16LUV4cGlyZXM9MzAwJlgtQW16LVNpZ25hdHVyZT1iYzg2OWMwMDgyNGVkZjU5Y2IwMjA1NDQ0YWRlMDU3OGQzZDIxOTFhNGRhNTVmMmUwMzAyMWRhMzU1MDI1MTc5JlgtQW16LVNpZ25lZEhlYWRlcnM9aG9zdCZhY3Rvcl9pZD0wJmtleV9pZD0wJnJlcG9faWQ9MCJ9.xIMdWuH5hJaW09fm57knGgto8DymRwiCge5rDJ7KYXI)
![微信图片_202407092303052](https://private-user-images.githubusercontent.com/142991917/347012170-76651c94-3d42-4041-ba7b-d9b65cbe19ab.jpg?jwt=eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpc3MiOiJnaXRodWIuY29tIiwiYXVkIjoicmF3LmdpdGh1YnVzZXJjb250ZW50LmNvbSIsImtleSI6ImtleTUiLCJleHAiOjE3MjQxMzMzMzgsIm5iZiI6MTcyNDEzMzAzOCwicGF0aCI6Ii8xNDI5OTE5MTcvMzQ3MDEyMTcwLTc2NjUxYzk0LTNkNDItNDA0MS1iYTdiLWQ5YjY1Y2JlMTlhYi5qcGc_WC1BbXotQWxnb3JpdGhtPUFXUzQtSE1BQy1TSEEyNTYmWC1BbXotQ3JlZGVudGlhbD1BS0lBVkNPRFlMU0E1M1BRSzRaQSUyRjIwMjQwODIwJTJGdXMtZWFzdC0xJTJGczMlMkZhd3M0X3JlcXVlc3QmWC1BbXotRGF0ZT0yMDI0MDgyMFQwNTUwMzhaJlgtQW16LUV4cGlyZXM9MzAwJlgtQW16LVNpZ25hdHVyZT1jMmFkMTcxNDUwYmZmNjMzYjU5YmMwYzBlMWNkM2Q3MTk4ZDIxMzRjNjFkNWIyMWRjYTViZjgwMGMzOWZkN2E0JlgtQW16LVNpZ25lZEhlYWRlcnM9aG9zdCZhY3Rvcl9pZD0wJmtleV9pZD0wJnJlcG9faWQ9MCJ9.VeVn1LQ6R8iKo89ry6SxnaS2rNVZwK9D80PewJLW6go)
humanoid_dummy legged_robot_sqp.launch
,但是机器人leg_r1_joint的位姿并不是我在task.info中设定的值。当我将关节的值全部设定为0后,
模型处于直立状态。我想请问关于机器人初始位姿是不是只需要在task.info以及humanoidcontroller.cpp进行修改就可以了,以及关于机器人的任务和约束那些代码需不需要进行修改(目前关于这部分基本没有改动),感谢大佬
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