teleop.md

Tele-operation

• Keyboard
• Joystick
  • DS3, DS4, XBOX, Wii Remote, F.L.Y.5 Stick, Saitek Pro Flight X-55 Rhino Stick and Throttle
• Bluetooth module with embedded board
• Android APP
• Web Tools

Joystick (DS3 / DS4 / XBOX / F.L.Y.5 Stick / X-55 Rhino Stick and Throttle)

Install joystick driver, joystick configuration tool, ROS joystick package

• 조이스틱 관련 패키지 설치 (바이너리 설치, 삭제, 소스코드 설치 등)

$ sudo apt install joystick jstest-gtk ros-kinetic-joy
$ sudo apt purge ros-kinetic-teleop-twist-joy
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/robotpilot/teleop_twist_joy.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

Set joystick(Dual Shock 3, 4) controller

1. 블루투스 관리 툴(예: blueberry 또는 blueman)을 실행한다.
2. DS3,4의 PS(버튼10번) 버튼을 누른다: 페어링 모드 진입
3. USB로 DS3,4와 컴퓨터를 유선으로 연결한다.
4. 블루투스 관리 툴(예: blueberry 또는 blueman)에서 페어링 허가 여부를 물으면 허락한다.
5. USB 연결을 제거 후, DS3,4의 PS(버튼10번) 버튼을 누르고 블루투스 관리 툴에서 DS3,4를 찾아 블루투스로 연결한다.
6. 하기의 joystick configuration tool로 키를 확인하고, Calibration 기능을 통해 모든 축과 버튼을 셋팅한다.

$ jstest-gtk 

Set joystick(XBOX) controller

1. 유선 XBOX 조종기는 USB로 컴퓨터와 유선으로 연결한다.
2. 하기의 joystick configuration tool로 키를 확인하고, Calibration 기능을 통해 모든 축과 버튼을 셋팅한다.

$ jstest-gtk 

Set joystick(F.L.Y.5 Stick) controller

1. 유선 Mad Catz F.L.Y.5 Stick (이하 FLY5) 조종기는 USB로 컴퓨터와 유선으로 연결한다.
2. 하기의 joystick configuration tool로 키를 확인하고, Calibration 기능을 통해 모든 축과 버튼을 셋팅한다.

$ jstest-gtk 

Set joystick(X-55 Rhino Stick and Throttle) controller

1. 유선 Saitek Pro Flight X-55 Rhino Stick and Throttle (이하 X-55 Rhino) 조종기는 Stick과 Throttle의 USB로 컴퓨터와 유선으로 연결한다.
2. X-55 Rhino 두개의 장비이기에 X-55 Rhino Stick은 /dev/input/js0 으로, X-55 Rhino Throttle은 /dev/input/js1 으로 설정한다.
3. 하기의 joystick configuration tool로 키를 확인하고, Calibration 기능을 통해 모든 축과 버튼을 셋팅한다.

$ jstest-gtk 

Check joystick key map

• 기본 키맵으로는 R1(DS) 또는 RB(XBOX)가 enable 버튼이고, axis #1이 병진속도 / axis #3이 회전속도 키로 맵핑해두었음
• 자세한 키맵 및 설정 변경은 하기 내용 참고.
• ds3.config.yaml
• ds4.config.yaml
• xobx.config.yaml
• fly5.config.yaml
• x55_rhino_stick.config.yaml
• x55_rhino_throttle.config.yaml

Run teleop node (DS3, 4, XBOX, FLY5)

• joystick device -> joy_node (joy, sensor_msgs/Joy) -> teleop_twist_joy (cmd_vel, geometry_msgs/Twist)

$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=ds3
or
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=ds4
or
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=xbox
or
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=fly5

Run teleop node (X-55 Rhino)

$ roslaunch teleop_twist_joy multiple_teleop.launch

Test teleop node (DS3, 4, XBOX, FLY5) with turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=ds3 __ns:=turtle1
or
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=ds4 __ns:=turtle1
or
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=xbox __ns:=turtle1
or
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_config:=fly5 __ns:=turtle1

Test teleop node (X-55 Rhino) with turtlesim_node

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ roslaunch teleop_twist_joy multiple_teleop.launch __ns:=turtle1

RC 100 (Bluetooth module BT410 with OpenCR)

• http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/teleoperation/#rc100

Teleop using Android APP

• ROS Control
• ROS Teleop Controller AuTURBO
• PR2 Teleop Interface

Teleop using web tools

• Robot Web Tools

참고 사항

원격 제어를 위한 정보

• http://wiki.ros.org/joy
• http://wiki.ros.org/teleop_tools
• http://wiki.ros.org/key_teleop
• http://wiki.ros.org/joy_teleop
• http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy
• http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard
• http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop
• http://wiki.ros.org/turtlebot3_teleop

원격 제어를 위한 키보드 관련 소스 코드

• teleop_turtle_key.cpp
• turtlebot_teleop_key
• turtlebot3_teleop_key
• key_teleop.py
• teleop_twist_keyboard.py