From bb038a97c544fb854fa75a103af022dbdcebfabf Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: PioneerSam Date: Thu, 31 Oct 2024 15:51:41 -0400 Subject: [PATCH] mpc consistent --- config/ouster_warthog_default.yaml | 4 +- launch/online_navtech_warthog.launch.yaml | 1 + launch/online_ouster_warthog.launch.yaml | 3 +- .../mpc/mpc_path_planner.hpp | 2 +- .../vtr_path_planning/mpc/mpc_solver.hpp | 2 +- .../scripts/unicycle_solver.py | 2 +- .../vtr_path_planning/src/mpc/mpc_solver.cpp | 9637 ++++++++--------- 7 files changed, 4825 insertions(+), 4826 deletions(-) diff --git a/config/ouster_warthog_default.yaml b/config/ouster_warthog_default.yaml index 12efbb72..d26f37b7 100644 --- a/config/ouster_warthog_default.yaml +++ b/config/ouster_warthog_default.yaml @@ -56,9 +56,9 @@ #- lidar.obstacle_detection #- lidar.terrain_assessment - robot_frame: base_link + robot_frame: w200_0066_base_link env_info_topic: env_info - lidar_frame: os_lidar + lidar_frame: w200_0066_os_lidar lidar_topic: /ouster/points queue_size: 1 graph_map: diff --git a/launch/online_navtech_warthog.launch.yaml b/launch/online_navtech_warthog.launch.yaml index 13469dd4..c6185fcd 100644 --- a/launch/online_navtech_warthog.launch.yaml +++ b/launch/online_navtech_warthog.launch.yaml @@ -4,6 +4,7 @@ session_name: vtr_online_navtech_warthog environment: # CYCLONEDDS_URI: ${VTRSRC}/config/cyclonedds.default.xml # custom dds configs ROS_DOMAIN_ID: "7" # set this to a unique number when multiple ROS2 dependent system running on the same network + ROS_DISCOVERY_SERVER: "192.168.131.1:11811;192.168.131.100:11811;127.0.0.1:11811" start_directory: ${VTRTEMP} suppress_history: false diff --git a/launch/online_ouster_warthog.launch.yaml b/launch/online_ouster_warthog.launch.yaml index bedff7c7..b11db0b3 100644 --- a/launch/online_ouster_warthog.launch.yaml +++ b/launch/online_ouster_warthog.launch.yaml @@ -2,7 +2,8 @@ session_name: vtr_online_ouster_warthog environment: - ROS_DOMAIN_ID: "131" # set this to a unique number when multiple ROS2 dependent system running on the same network + ROS_DOMAIN_ID: "7" # set this to a unique number when multiple ROS2 dependent system running on the same network + ROS_DISCOVERY_SERVER: "192.168.131.1:11811;192.168.131.100:11811" start_directory: ${VTRTEMP} suppress_history: false diff --git a/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_path_planner.hpp b/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_path_planner.hpp index 2ea02b71..fafafcc6 100644 --- a/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_path_planner.hpp +++ b/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_path_planner.hpp @@ -32,7 +32,7 @@ class CasadiUnicycleMPC { // TODO add an automatic way to keep the code in sync static constexpr int nStates = 3; static constexpr int nControl = 2; - static constexpr double alpha = 0.2; // lidar default 0.4 + static constexpr double alpha = 0.4; // lidar default 0.4 static constexpr int N = 15; static constexpr double DT = 0.25; DM previous_vel{nControl, 1}; diff --git a/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_solver.hpp b/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_solver.hpp index bdb95c17..7dff3dd5 100644 --- a/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_solver.hpp +++ b/main/src/vtr_path_planning/include/vtr_path_planning/mpc/mpc_solver.hpp @@ -159,4 +159,4 @@ extern "C" int nlp_jac_g_work_bytes(casadi_int *sz_arg, casadi_int* sz_res, casa #define nlp_jac_g_SZ_ARG 2 #define nlp_jac_g_SZ_RES 2 #define nlp_jac_g_SZ_IW 0 -#define nlp_jac_g_SZ_W 370 +#define nlp_jac_g_SZ_W 369 diff --git a/main/src/vtr_path_planning/scripts/unicycle_solver.py b/main/src/vtr_path_planning/scripts/unicycle_solver.py index 0711f627..68d53bc5 100644 --- a/main/src/vtr_path_planning/scripts/unicycle_solver.py +++ b/main/src/vtr_path_planning/scripts/unicycle_solver.py @@ -22,7 +22,7 @@ N = 15 # number of look ahead steps # The first order lag weighting for the angular velocity -alpha = 0.2 +alpha = 0.4 # state symbolic variables x = ca.SX.sym('x') diff --git a/main/src/vtr_path_planning/src/mpc/mpc_solver.cpp b/main/src/vtr_path_planning/src/mpc/mpc_solver.cpp index 5417bc39..7430e1b5 100644 --- a/main/src/vtr_path_planning/src/mpc/mpc_solver.cpp +++ b/main/src/vtr_path_planning/src/mpc/mpc_solver.cpp @@ -1005,9 +1005,9 @@ static int casadi_f0(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a124=(a6*a124); a126=2.; a127=1.2500000000000000e-01; - a128=2.0000000000000001e-01; + a128=4.0000000000000002e-01; a129=(a128*a123); - a130=8.0000000000000004e-01; + a130=5.9999999999999998e-01; a131=(a130*a8); a129=(a129+a131); a131=(a127*a129); @@ -3385,10 +3385,10 @@ static int casadi_f2(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a6=(a5*a6); a7=2.; a8=1.2500000000000000e-01; - a9=2.0000000000000001e-01; + a9=4.0000000000000002e-01; a10=arg[1]? arg[1][49] : 0; a11=(a9*a10); - a12=8.0000000000000004e-01; + a12=5.9999999999999998e-01; a13=arg[0]? arg[0][49] : 0; a14=(a12*a13); a11=(a11+a14); @@ -5790,9 +5790,9 @@ static int casadi_f3(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a520=(a10*a519); a521=2.; a522=1.2500000000000000e-01; - a523=2.0000000000000001e-01; + a523=4.0000000000000002e-01; a524=(a523*a458); - a525=8.0000000000000004e-01; + a525=5.9999999999999998e-01; a526=(a525*a12); a524=(a524+a526); a526=(a522*a524); @@ -14066,10 +14066,10 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a2=cos(a0); a3=arg[0]? arg[0][2] : 0; a4=4.1666666666666664e-02; - a5=2.0000000000000001e-01; + a5=4.0000000000000002e-01; a6=arg[1]? arg[1][49] : 0; a7=(a5*a6); - a8=8.0000000000000004e-01; + a8=5.9999999999999998e-01; a9=arg[0]? arg[0][49] : 0; a10=(a8*a9); a7=(a7+a10); @@ -19879,7 +19879,7 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a757=(a10*a34); a3=(a3+a757); if (res[0]!=0) res[0][62]=a3; - a3=1.9999999999999998e-01; + a3=1.4999999999999999e-01; a27=(a3*a27); a24=(a24*a27); a30=(a3*a30); @@ -19914,26 +19914,27 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a33=(a33*a12); a35=(a35-a33); a24=(a24+a35); - a39=(a5*a39); + a39=(a3*a39); a37=(a37*a39); - a42=(a5*a42); + a42=(a3*a42); a41=(a41*a42); a37=(a37+a41); a41=(a24+a37); - a45=(a28*a45); + a42=7.4999999999999997e-02; + a45=(a42*a45); a43=(a43*a45); - a49=(a28*a49); + a49=(a42*a49); a48=(a48*a49); a43=(a43+a48); a41=(a41+a43); - a51=(a28*a51); + a51=(a42*a51); a50=(a50*a51); - a55=(a28*a55); + a55=(a42*a55); a54=(a54*a55); a50=(a50+a54); a41=(a41+a50); if (res[0]!=0) res[0][63]=a41; - a41=4.0000000000000008e-02; + a41=5.9999999999999998e-02; a54=(a41*a77); a54=(a74*a54); a55=(a41*a80); @@ -19944,53 +19945,53 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a49=(a51/a68); a51=(a65*a51); a45=(a70*a55); - a42=(a59*a48); - a45=(a45-a42); - a42=(a69*a45); - a51=(a51+a42); - a42=(a71*a51); - a49=(a49-a42); + a39=(a59*a48); + a45=(a45-a39); + a39=(a69*a45); + a51=(a51+a39); + a39=(a71*a51); + a49=(a49-a39); a49=(a72*a49); - a42=(a59*a49); + a39=(a59*a49); a45=(a45/a68); a51=(a75*a51); a45=(a45-a51); a45=(a72*a45); a51=(a66*a45); - a42=(a42+a51); - a42=(a79*a42); - a54=(a54+a42); - a42=(a57*a45); + a39=(a39+a51); + a39=(a79*a39); + a54=(a54+a39); + a39=(a57*a45); a51=(a70*a49); - a42=(a42-a51); - a42=(a85*a42); + a39=(a39-a51); + a39=(a85*a39); a51=(a41*a52); a51=(a86*a51); - a42=(a42-a51); - a54=(a54+a42); - a42=(a41*a90); - a42=(a89*a42); + a39=(a39-a51); + a54=(a54+a39); + a39=(a41*a90); + a39=(a89*a39); a51=(a41*a93); a51=(a92*a51); - a42=(a42+a51); - a51=(a54+a42); - a39=2.0000000000000004e-02; - a35=(a39*a95); - a35=(a94*a35); - a33=(a39*a99); - a33=(a98*a33); - a35=(a35+a33); - a51=(a51+a35); - a33=(a39*a101); - a33=(a100*a33); - a12=(a39*a105); - a12=(a104*a12); + a39=(a39+a51); + a51=(a54+a39); + a35=2.9999999999999999e-02; + a33=(a35*a95); + a33=(a94*a33); + a12=(a35*a99); + a12=(a98*a12); a33=(a33+a12); a51=(a51+a33); - a12=(a23*a30); - a2=(a14*a757); + a12=(a35*a101); + a12=(a100*a12); + a2=(a35*a105); + a2=(a104*a2); a12=(a12+a2); - a102=(a102*a12); + a51=(a51+a12); + a2=(a23*a30); + a20=(a14*a757); + a2=(a2+a20); + a102=(a102*a2); a51=(a51-a102); a757=(a17*a757); a23=(a23*a32); @@ -20008,7 +20009,7 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a107=(a107*a26); a51=(a51-a107); if (res[0]!=0) res[0][64]=a51; - a51=8.0000000000000002e-03; + a51=2.4000000000000000e-02; a107=(a51*a134); a107=(a111*a107); a26=(a51*a109); @@ -20043,90 +20044,89 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a14=(a131*a14); a17=(a17-a14); a107=(a107+a17); - a17=8.0000000000000019e-03; - a14=(a17*a139); - a14=(a138*a14); - a32=(a17*a142); - a32=(a141*a32); - a14=(a14+a32); - a32=(a107+a14); - a106=4.0000000000000010e-03; - a757=(a106*a144); - a757=(a143*a757); - a23=(a106*a148); - a23=(a147*a23); + a17=(a51*a139); + a17=(a138*a17); + a14=(a51*a142); + a14=(a141*a14); + a17=(a17+a14); + a14=(a107+a17); + a32=1.2000000000000000e-02; + a106=(a32*a144); + a106=(a143*a106); + a757=(a32*a148); + a757=(a147*a757); + a106=(a106+a757); + a14=(a14+a106); + a757=(a32*a150); + a757=(a149*a757); + a23=(a32*a154); + a23=(a153*a23); a757=(a757+a23); - a32=(a32+a757); - a23=(a106*a150); - a23=(a149*a23); - a102=(a106*a154); - a102=(a153*a102); + a14=(a14+a757); + a23=(a73*a55); + a102=(a64*a49); a23=(a23+a102); - a32=(a32+a23); - a102=(a73*a55); - a12=(a64*a49); - a102=(a102+a12); - a102=(a116*a102); - a32=(a32-a102); + a23=(a116*a23); + a14=(a14-a23); a49=(a67*a49); - a102=(a73*a48); - a49=(a49-a102); + a23=(a73*a48); + a49=(a49-a23); a49=(a78*a49); - a32=(a32+a49); + a14=(a14+a49); a49=(a67*a45); a48=(a76*a48); a49=(a49-a48); a49=(a62*a49); - a32=(a32-a49); + a14=(a14-a49); a55=(a76*a55); a45=(a64*a45); a55=(a55+a45); a55=(a83*a55); - a32=(a32-a55); - if (res[0]!=0) res[0][65]=a32; - a32=1.6000000000000003e-03; - a55=(a32*a180); + a14=(a14-a55); + if (res[0]!=0) res[0][65]=a14; + a14=9.5999999999999992e-03; + a55=(a14*a180); a55=(a158*a55); - a45=(a32*a155); + a45=(a14*a155); a49=(a162*a45); - a48=(a32*a178); - a102=(a163*a48); - a49=(a49+a102); - a102=(a49/a175); + a48=(a14*a178); + a23=(a163*a48); + a49=(a49+a23); + a23=(a49/a175); a49=(a165*a49); - a12=(a164*a45); + a102=(a164*a45); a2=(a168*a48); - a12=(a12-a2); - a2=(a169*a12); + a102=(a102-a2); + a2=(a169*a102); a49=(a49+a2); a2=(a135*a49); - a102=(a102-a2); - a102=(a151*a102); - a2=(a168*a102); - a12=(a12/a175); 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- a136=(a749*a368); + a136=(a23*a368); a136=(a419*a136); a128=(a128-a136); a203=(a203+a128); - a128=(a760*a427); + a128=(a23*a427); a128=(a426*a128); - a136=(a760*a430); + a136=(a23*a430); a136=(a429*a136); a128=(a128+a136); a136=(a203+a128); - a119=(a756*a432); + a119=(a754*a432); a119=(a431*a119); - a129=(a756*a436); + a129=(a754*a436); a129=(a435*a129); a119=(a119+a129); a136=(a136+a119); - a129=(a756*a438); + a129=(a754*a438); a129=(a437*a129); - a108=(a756*a442); + a108=(a754*a442); a108=(a441*a108); a129=(a129+a108); a136=(a136+a129); @@ -23260,11 +23259,11 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a153=(a369*a153); a136=(a136-a153); if (res[0]!=0) res[0][114]=a136; - a136=(a754*a468); + a136=(a27*a468); a136=(a446*a136); - a153=(a754*a443); + a153=(a27*a443); a118=(a450*a153); - a147=(a754*a466); + a147=(a27*a466); a150=(a451*a147); a118=(a118+a150); a150=(a118/a463); @@ -23290,13 +23289,13 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a118=(a452*a150); 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- a164=(a18*a394); + a164=(a21*a394); a164=(a393*a164); a162=(a162+a164); a155=(a155+a162); @@ -24442,11 +24441,11 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a201=(a396*a201); a155=(a155-a201); if (res[0]!=0) res[0][136]=a155; - a155=(a30*a422); + a155=(a18*a422); a155=(a400*a155); - a201=(a30*a398); + a201=(a18*a398); a170=(a373*a201); - a198=(a30*a420); + a198=(a18*a420); a195=(a405*a198); a170=(a170+a195); a195=(a170/a417); @@ -24472,13 +24471,13 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a170=(a406*a195); a179=(a179-a170); a179=(a424*a179); - a170=(a30*a368); + a170=(a18*a368); a170=(a419*a170); a179=(a179-a170); a155=(a155+a179); - a179=(a746*a427); + a179=(a18*a427); a179=(a426*a179); - a170=(a746*a430); + a170=(a18*a430); a170=(a429*a170); a179=(a179+a170); a170=(a155+a179); @@ -24515,11 +24514,11 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a177=(a369*a177); 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@@ -25675,21 +25674,21 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a206=(a419*a206); a227=(a227-a206); a244=(a244+a227); - a227=(a20*a427); + a227=(a15*a427); a227=(a426*a227); - a206=(a20*a430); + a206=(a15*a430); a206=(a429*a206); a227=(a227+a206); a206=(a244+a227); - a176=(a18*a432); + a176=(a21*a432); a176=(a431*a176); - a181=(a18*a436); + a181=(a21*a436); a181=(a435*a181); a176=(a176+a181); a206=(a206+a176); - a181=(a18*a438); + a181=(a21*a438); a181=(a437*a181); - a214=(a18*a442); + a214=(a21*a442); a214=(a441*a214); a181=(a181+a214); a206=(a206+a181); @@ -25714,11 +25713,11 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a249=(a369*a249); a206=(a206-a249); if (res[0]!=0) res[0][161]=a206; - a206=(a30*a468); + a206=(a18*a468); a206=(a446*a206); - a249=(a30*a443); + a249=(a18*a443); a299=(a450*a249); - a246=(a30*a466); + a246=(a18*a466); a243=(a451*a246); a299=(a299+a243); a243=(a299/a463); @@ -25744,13 +25743,13 @@ static int casadi_f5(const casadi_real** arg, casadi_real** res, casadi_int* iw, a299=(a452*a243); 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