README.md

Innopolis Open Robotics 2020

team L22_ÆRO - the 1st place

• Юрьев Василий
• Оконешников Дмитрий

Задание
Статья на gitbook COEX

ROS

Созданные ноды, топики, сообщения и сервисы

Nodes

• l22_aero_vision/color_r_c.py - распознование цветных объектов
• l22_aero_vision/viz.py - визуализация в RViz
• l22_aero_code/full_task.py - основной код

Topics

• /l22_aero_color/markers l22_aero_vision/ColorMarkerArray - список прямоугольных маркеров
• /l22_aero_color/circles l22_aero_vision/ColorMarkerArray - список круглых маркеров
• /l22_aero_color/debug_img sensor_msgs/Image - изображение для отладки
• /qr_debug sensor_msgs/Image - изображение для отладки

Messages

ColorMarker

string color
int16 cx_img
int16 cy_img
float32 cx_cam
float32 cy_cam
float32 cz_cam
float32 size1
float32 size2
int16 type

ColorMarkerArray

std_msgs/Header header
l22_aero_vision/ColorMarker[] markers

Services

SetParameters

float32 rect_s1
float32 rect_s2
float32 circle_r
int32 obj_s_th
int32 offset_w
int32 offset_h
---

---

by Vasily Yuryev and Dmitriy Okoneshnikov