Целью данной работы было разработать систему управления многозвенным роботом-манипулятором на базе микроконтроллера STM32F7 с использованием ChibiOS.
Основные задачи:
- сборка прототипа манипулятора;
- решение прямой и обратной задач кинематики;
- разработка структуры системы управления;
- разработка пользовательского интерфейса;
- тестирование реализованной системы управления.
Основные технологии используемые в данной работе: C/C++ и ChibiOS, Java и Android Studio, Python, OpenCV
Собранный прототип на основе модели https://github.com/4ndreas
В представленных видео показано разработанное приложение на Java имитирующее управление джойстиком. Приложение напрямую связывается с управляющим микроконтроллером по Bluetooth соединению. И позволяет управлять манипулятором в двух режимах.
Управление каждым из двигателей
|
Управление координатой хвата
|
Пользовательское приложение написанное на Python для детекции и выбора целевых шашек:
В представленных ниже видео наглядно показана работа системы управления, которая позволяет передвигать целевые объекты, строя при этом траекторию с учетом препятствий и обладающая достаточной точностью для передвижения простых объектов.
Построение одной башенки
|
Сортировка шашек по цвету
|
Целью данной работы было разработать базовый функционал по стабилизации гексакоптера на базе микроконтроллера STM32F7 с использованием ChibiOS.
Основные задачи:
- разработка опытного образца шестивинтового БПЛА;
- разработка системы определения ориентации;
- разработка структуры системы управления;
- тестирование реализованной системы управления
Основные технологии используемые в данной работе: C и ChibiOS, MATLAB, SolidWorks, Altium Designer
Ниже представлены графики отработки ПИД-регуляторов
|
|
В представленном ниже видео наглядно показана работа системы стабилизации(во избежание чрезвычайно ситуации человек лишь слега придерживает коптер). Дальнейшее развитие проекта должно быть направлено в сторону обеспечения полноценной возможности для тестирования гексакопетра, доработки системы стабилизации и расширения возможностей полётного контроллера
