diploma-experience

Робот-манипулятор

Целью данной работы было разработать систему управления многозвенным роботом-манипулятором на базе микроконтроллера STM32F7 с использованием ChibiOS.

Основные задачи:

• сборка прототипа манипулятора;
• решение прямой и обратной задач кинематики;
• разработка структуры системы управления;
• разработка пользовательского интерфейса;
• тестирование реализованной системы управления.

Основные технологии используемые в данной работе: C/C++ и ChibiOS, Java и Android Studio, Python, OpenCV

Собранный прототип на основе модели https://github.com/4ndreas

Основные компоненты исследуемого робота-манипулятора

Ручное управление манипулятором

В представленных видео показано разработанное приложение на Java имитирующее управление джойстиком. Приложение напрямую связывается с управляющим микроконтроллером по Bluetooth соединению. И позволяет управлять манипулятором в двух режимах.

Управление каждым из двигателей

Управление координатой хвата

Структура системы управления

Алгоритм работы программы

Результат работы

Пользовательское приложение написанное на Python для детекции и выбора целевых шашек:

В представленных ниже видео наглядно показана работа системы управления, которая позволяет передвигать целевые объекты, строя при этом траекторию с учетом препятствий и обладающая достаточной точностью для передвижения простых объектов.

Построение одной башенки

Сортировка шашек по цвету

Гексакоптер

Целью данной работы было разработать базовый функционал по стабилизации гексакоптера на базе микроконтроллера STM32F7 с использованием ChibiOS.

Основные задачи:

• разработка опытного образца шестивинтового БПЛА;
• разработка системы определения ориентации;
• разработка структуры системы управления;
• тестирование реализованной системы управления

Основные технологии используемые в данной работе: C и ChibiOS, MATLAB, SolidWorks, Altium Designer

Основные компоненты исследуемого мультикоптера

Структура системы управления

Алгоритм работы программы:

Результат работы

Ниже представлены графики отработки ПИД-регуляторов

В представленном ниже видео наглядно показана работа системы стабилизации(во избежание чрезвычайно ситуации человек лишь слега придерживает коптер). Дальнейшее развитие проекта должно быть направлено в сторону обеспечения полноценной возможности для тестирования гексакопетра, доработки системы стабилизации и расширения возможностей полётного контроллера