laser_scan_matcher_navigation

laser_scan_matcher_navigation

テスト方法

source devel/setup.bash
roslaunch laser_scan_matcher_navigation navigation.launch

システム構成

• laser scan mather : odom->base_link間のpose2D(geometry_msgs/Pose2D)やgeometry_msgs/PoseWithCovarianceStampedを算出
• amcl : map->odom間の自己位置推定の修正
• movb base : map->odom, odom->base_linkの情報を基にnavigationを行う

move base内で計算される/cmd_velを/cmd_vel_move_baseにremapしている事に注意
最終的にはsystem_supervisorで/cmd_vel_move_base, /cmd_vel_obstacle_avoidanceのどちらを利用するかを判定し, /cmd_velをpublishする

system_supervisor
obstacle_avoidance

2021 10/30

自律移動及び障害物回避達成(waypoint navigation)

roslaunch laser_scan_matcher_navigation waypoint_navigation.launch