方便快捷的深度图处理工具,可以在python中使用。
Using OpenCV-DepthCleaner in python via pybind. Good for robotic tasks.
在使用realsense相机过程中,发现realsense库中的无效区域补全(holl filling)不好用,且互联网上即开即用的库很少,大部分是偏学术的、需要训练的深度模型。 在这里分享一个实用的深度图处理工具,效果很好,可以直接在python中使用,处理速度很快。非常适合在机器人项目中使用。
origin | cleaned |
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Install Dependence: OpenCV pybind11 pyrealsense2
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build the cpp module
cd build
cmake ..
make
- In python, using import PyDepthInpaint to import the cpp module. Make sure python could fine the .so file.
import sys
sys.path.append('./build')
import PyDepthInpaint
You can test the module's basic function by running. If everything ok, you can see a random matrix.
python module_test.py
Using realsense_example.py to connect to realsense and record depth video.
python realsense_example.py