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メモ

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Gazebo構築について

足回りの稼働にLRFの点灯まで. これに使ったのは 3f4a85b までで fifth_robot_description の 各要素のみ.

詳細には,

fifth_robot_gazebo.launch から実行.

robot_description について ファイル fifth_robot.urdf より xacro 経由で読み込んで param robot_description へアップ urdf_spawner について param robot_description より urdf を読み込んで fifth_robot の urdf を gazeboへ召喚

controller_manager について fifth_robot ns に joint_state_controller および diff_drive_controller をロードし robot_state_publisher が fifth_robot ns の poseだの何だのを管理.

おまけで rqt_steering つき.

Gazebo 上での Navigation

てっとり早いtutorialには, /fifth_robot_description/launch にある実体から

roslaunch fifth_robot_descriotion test.launch 重いですが willow_garage が立ち上がる.

roslaunch fifth_robot_description gazebo_nav.launch laser_topic:=scan ここはgazeboのレーザードライバが/scanに吐き出しているところを実機となるだけ共通で扱うためにそうしています. 実機では/most_intenseをとっています(MultiEcho)

rviz ちょっとばかり設定が込み入っています 当該パッケージにおける Navigation の構成は amcl による自己位置推定(2D_Pose_Estimate)と move_base によるものですから, 初期位置を与える必要があります.

Fixed_Frame を /mapに固定しなければ amcl が作動しません. 上ベインに標準で出ている 2D Pose Estimate をGazebo上の位置と勘案して設定します(rvizのビジュアル上でマウスを使いD&Dでにゅっとやります)

壁のscanとmapが一致するのが目安となります. ※現実でやる時もmap上で勘案して設定します

左側ベインのPoseをAddし, トピック( /move_base_simple/goal または /move_base/current_goal )を指定 Unreliable オプションを指定(チェックボックス)した上で, 上ベインに標準で出ている 2D Nav Goal を設定すると走り出します.