- 该说明主要针对Windows平台
- IMU安装后注意用Magnetic Field Mapper进行磁校准
从官网下载 MT Software| Movella.com 后参考官方文档 MT Manager用户手册 | movella.com
从官网下载 MT Software| Movella.com 安装目录.\MT SDK.\Examples路径下有 Cpp|Visual Studio (xda_public_cpp) 例程和 Matlab (xda_matlab) 例程，具体说明可以参考Software路径下的Doc
利用MT Manager进行如下设置（也可以利用MT SDK或串口通信设置，可参考官方文档此处略）
运行.\src\Serial\init.m进入测量模式，并通过程序输出观察Data Size等信息，如果DisableAutoMeasurement的flag为空（上电即进入测量模式）且熟悉消息详细定义则不需要该步骤。
接下来给出消息详细定义，建议结合官方文档食用。这里红色方框是Headers，包含Preamble(250/0xFA)，BID(255/0xFF)和MID；黄色方框是DATA长度，这里样例消息Quaternion+Acceleration+Rate of Turn长度是49；红色下划线是Quaternion消息，黄色下划线是Acceleration消息，蓝色下划线是Rate of Turn消息；绿色方框是消息对应的MID，紫色方框是消息数据长度，整个packet末尾的绿色方框是checksum。
进入测量模式后打开.\src\Serial\Serial_receiver.slx配置运行即可，注意Serial Receive中的Data size应为前一步Data长度+1，具体原因参见parseXsensData函数。
此处是一个使用Kvaser Leaf Light v2的样例（其它CAN卡可以参考）
首先从官网下载并安装 Downloads - Kvaser Drivers，再安装Matlab附加功能 Use Kvaser CAN hardware with MATLAB-Code Example。
注意CAN通讯需要IMU自动进入测量模式，因此先用MT Manager配置输出（串口配置也可以），参考通过 MT Manager 启用 CAN (movella.com)
由于CAN通讯是利用ID区分设备及消息，因此多个IMU接入时应当加以区分，这里给出一个样例是在默认ID后加入设备编号，注意MT Manager中的ID为十六进制，而Simulink中为十进制。
| Data | ID (in hex) |
|---|---|
| Quaternion | 21i |
| Rate of Turn | 32i |
| delta v | 31 |
| Free Acceleration | 35i |
配置输出完成后打开.\src\Serial\CAN_receiver.slx设置波特率，采样时间（对应消息频率），消息ID和消息格式，这里message ID格式 $529=216^2+116+1$，表示第一个IMU设备的四元数数据。
如果存在问题也可以先用Matlab的Vehicle Network Toolbox测试消息是否正常接收，验证驱动安装等前置步骤