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ClubRobotInsat/Info2024

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Info 2024

Ce répertoire sert à contenir tous le code et les informations nécessaires qui sera dans la Raspberry Pi du robot pour la Coupe de France de Robotique 2024.

Table des matières (manuelle)

Prérequis

  • Docker
  • Git
  • Des connaissances en Python
  • Les bases de ROS2
  • Connaitre l'architecture du robot

Architecture du robot

TODO: Ajouter un schéma de l'architecture du robot

Paquets ROS2

Comment utiliser ce répertoire

  1. Télécharger le répertoire : git clone git@github.com:ClubRobotInsat/Info2024.git.
  2. Créer un container de développement, voir documentation 'ROS2 dev environment'
  3. Lancer le container
  4. Vérifier qu'il est bien lancé docker container ls
  5. Se connecter au container docker exec -it 491a065c09de /bin/bash (491a065c09de est l'ID de container récupéré avant)
  6. Vous êtes près à développer du ROS2

Les fichiers entre le container et le repository sont partagés.

Comment avoir un environnement de travail de qualité?

Comment utiliser ROS2 dans ce répertoire?

  • Ouvrir son containeur et aller dans le répertoire suivant: cd /home/ws/src/.
  • Compiler avec Colcon: colcon build.
  • Sourcer: source install/local_setup.bash.
  • Lancer vos nodes ROS2: ros2 run can_robot can_rx (Exemple)

Erreurs bizarres

Setup.py is deprecated

TODO: Corriger ça directement dans le DockerFile et Tester

Installer ce package python dans le container: pip install setuptools==58.2.0 L'erreur devrait disparaitre.

No modules named 'blablabla'

Cette erreur peut arriver de différentes manières.

  1. Le module n'est pas installé, l'installer avec pip: pip install python-can
  2. Tu as créé un package ROS qui a le même nom qu'un module python que tu utilises, exemple "can" : utilisé par python-can. => Change le nom de ton package ROS2.

Package à installer

  • python-can
  • ros-humble-teleop-twist-keyboard
  • ros-humble-gazebo-ros-pkgs
  • ros-humble-gazebo-ros2-control
  • ros-humble-gazebo-dev
  • ros-humble-xacro

Ressources potentielles

Auteurs

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Releases

No releases published

Packages

No packages published