一款IMU九轴姿态传感器，基于STM32G431RBT6结合三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计实现的九轴数据融合，可输出欧拉角，四元数等相关数据
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以STM32G431为主控MCU，三轴加速度计和三轴陀螺仪使用LSM6DS3TR，三轴磁力计使用LIS2MDLTR
使用USB_TypeC供电，引出12路IO口，其中包括3路UART，可用于二次开发
USB输出数据，使用USB CDC（VCP）虚拟串口连接VOFA+上位机软件查看相关数据波形，无需外接U转串模块，也不需要安装驱动
软件开发使用STM32CubeMX生成底层驱动，使用STM32CubeIDE开发代码
两路硬件IIC分别连接六轴LSM6DS3TR和地磁LIS2MDLTR
USB使用CDC虚拟出串口，与上位机vofa+通信
硬件定时器TIM2定时1ms中断采集九轴数据，进行数据融合并输出数据，故数据融合算法的运行频率是1000Hz
使用命令行修改配置
数据融合算法，接入九轴或六轴（可屏蔽磁力计）传感器数据，传入相关变量中，可以解算出姿态角，对外提供四元数、旋转矩阵、世界加速度等相关信息。
数据融合算法坐标系使用ENU，即X轴指正北，Y指正东，Z轴指天，但是要注意地磁的轴向与六轴不一致，需要手动调整
USB_Type线（手机充电线）连接电脑，电脑端会出现一个COM口，使用串口工具既可以看到相关数据输出，默认欧拉角输出，可以输出欧拉角，四元数，去掉重力之后的三轴加速度，三轴加速度原始数据，三轴陀螺仪原始数据，三轴地磁原始数据
数据融合算法参数调试：
1、六轴，将attitude->flag.use_mag改为0
attitude->flag.use_mag = 0; //不使用地磁
查看roll，pitch数据波形，调整 attitude->parameter.error_kp attitude->parameter.error_ki 两个参数;
2、九轴
需要yaw输出，调整attitude->parameter.correct_kp参数，如果调整参数无效，可能是地磁偏差大造成的，需要对地磁进行校准
校准：
使用之前需要校准，校准可以提高传感器精度。加速度和陀螺仪六轴校准，需要将板子水平放置；地磁校准方法是将板子在水平桌面上来回360°旋转，约5s后校准完成。
校准使用命令行，命令行格式是以 空格分割，回车换行结束命令。相关命令如下：
加速度和陀螺仪校准 cmd cali a+g
地磁校准 cmd cali mag
校准一次之后零点存到G431内部Flash中，掉电保存。
数据输出：
数据输出可选，默认是欧拉角输出使用命令行进行切换，相关命令如下：
欧拉角 cmd output euler
四元数 cmd output quaternion
世界加速度 cmd output earth_a
三轴加速度 cmd output acc
三轴陀螺仪 cmd output gyro
三轴地磁 cmd output mag
九轴原始数据 cmd output acc_gyro_mag
修改数据输出模式之后存到G431内部Flash中，掉电保存。
数据输出速率可调整：
调整数据输出 cmd freq 10 表示数据每10ms输出一次，该指令不会保存
如果发现数据不准确，可能是因为校准失败了，可以将数据清除， 发送 cmd restore 系统删除所有存储的数据，并复位
欧拉角数据输出：
九轴原始数据输出：
