fusion-lidar-camera-ROS

一、介绍

1.1 仓库目录

本仓库是一个ROS工作空间，其中ws_fusion_camera/src有一个工具包color_pc

ws_fusion_camera
│   README.md
│   
└───src
     │
     └───package: color_pc
                     │    node: color_pc_node   (fusion get colored point cloud)
                     │    node: intetral_node   (intetral colored point cloud)
                     │    node: color_pc_sync_node (use ROS message_filters::Synchronizer)
                     │
                     └───launch
                               launch file: fusion.launch(color_pc & rviz)
                               launch file: integral.launch(integral & rviz)
                               launch file: sync_fusion.launch(color_pc_sync & rviz)

1.2 环境与依赖

• Ubuntu 18.04 ROS melodic. ROS installation

• PCL 1.8. PCL installation

• OpenCV 3.2.0 Opencv Installation

1.3硬件

Item	Pics	Shopping Link
Livox Horizon		Lidar
Hikvision DS-2ZMN2007(C)		Camera

注意:由于Hikvision网络相机不支持SDK软触发，因此两个设备无法做时间同步，硬件配置适用于对时间同步性要求较低的任务

二、使用方法

1. 安装ROS
2. 安装livox和hikvision ROS驱动^{[1, 2, 3]}
3. 安装本仓库

mkdir -p ~/xxx/src
cd ~/xxx/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/GCaptainNemo/fusion-lidar-camera-ROS.git
mv ./fusion-lidar-camera-ROS/ws_fusion_camera/src/color_pc  ./
mv ./fusion-lidar-camera-ROS/ws_fusion_camera/src/launch_file  ./
cd ..
catkin_make

4. 运行相机和激光雷达设备驱动

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
roslaunch hikvision_ros hik.launch ip_addr:=192.168.1.64 password:=xxx

或者下载ROS-bag测试数据 地址: https://pan.baidu.com/s/1Uh-TypdW2ZP8HlXjTGw11w 提取码: s2pi

5. 运行color_pc数据融合节点，并在rviz中显示

rosbag play static.bag
roslaunch color_pc fusion.launch

or 增加点云滤波节点

rosbag play static_msg.bag
roslaunch color_pc fusion_filter.launch

三、效果

单帧融合效果

点云时间积分效果

四、参考资料

[1] hikvision相机装ROS驱动

[2] livox 驱动安装

[3] livox SDK安装