px4_gz

px4 在 ros2-gazebo 下的仿真配置与相关实现

基本配置

• px4 >= v1.14.0
• gz garden (注意区分 gazebo classic 和 gazebo，这俩不是一个东西)
• ros2 humble

可视化相关

• yalantinglibs
• ros_gz

PX4 相关

• Micro-XRCE-DDS-Agent
• px4_msgs

编译方法

编译方法更常规的 colcon 工作空间编译基本一致，只是有了 ros_gz 需要配置一个环境变量才行

GZ_VERSION=garden colcon build --symlink-install

文件结构

• description : 模型文件 urdf 或者 sdf
• gazebo : gazebo 相关的代码和配置，一般都是些插件什么的
• application : ros2 相关的代码和配置
• bringup : launch 文件与一些小工具

启动方法

在启动仿真之前，需要先编译出 px4_sitl 的固件，具体方法可参见 px4 v1.14.0 的官方文档

然后修改 px4_gz_bringup/config/launch_px4.sh 中 px4 可执行文件的路径

完成上面两步后，可以按照下面的启动仿真

export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=<path_to_px4_source>/Tools/simulation/gz/models:<path_to_px4_source>/Tools/simulation/gz/worlds:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
source <path_to_ros2_workspace>/install/setup.bash
ros2 launch px4_gz_bringup px4_gz.launch.py