README_ru.md

Unitree low-level control app

[ru, en]

Десктопное приложение для низкоуровневого управления роботами Unitree. На данный момент имеется только поддержка роботов Unitree A1

Описание

Приложение позволяет передавать на робота низкоуровневые команды. Для их выполнения не требуется редактирования, компилирования и постоянного запуска кода на роботе.

Решение состоит из двух частей:

• Серверная часть

  Этот компонент запускается на одном из бортовых компьютеров робота. Он принимает команды клиента, превращает в вид, понятный роботу и переправляет их на робота.

• GUI

  На клиентской части формируются команды, отсылаемые роботу.

Поддерживаемые режимы управления:

• Управление углом поворота
• Управление скоростью угла поворота
• Управление моментом
• Смешанный режим

Запуск

Сборка из исходников

Требования

Сервер

• С++ компилятор с поддержкой стандарта С++ 17
• CMake (3.5 или выше)
• Drogon (использовалась 1.7.5)
• Boost (1.61.0 или выше)
• LCM (1.4.0 или выше)

Сборка

Сервер

• В командной строке выполнить:

  cd ./dog
  mkdir build
  cd ./build
  cmake ..
  make

Запуск

Сервер

• В папке с файлом robot-low-level-backend создать config.json с конфигурацией HTTP сервера. Пример:

  {
      "listeners": [
          {
              "adreess": "0.0.0.0",
              "port": 5000,
              "https": false
          }
      ],
      "app": {
          "number_of_threads": 2,
          "server_header_field": ""
      }
  }

• Для запуска приложения выполнить команду:

  sudo ./robot-low-level-backend