Polycar Studio

Polycar est un langage permettant de définir le comportement d'un véhicule autonome dans un environnement de simulation CoppeliaSim.

Configuration

Pour ouvrir le projet dans Gemoc Studio :

• Ouvrir un workspace dans le dossier polycar-dsl
• Importer tous les projets avec "Existing Projects into Workspace" :
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.edit
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.editor
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.xtext
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.xtext.ide
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.xtext.ui
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.k3
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.design
  • fr.unice.polytech.dsl.polycar.xdsml
• Importer également le projet runtime se trouvant à la racine de ce dépôt git.

Démarrer le modeling workbench

• Démarrer le simulateur CoppeliaSim
• [Optionnel] Si le simulateur est lancé dans une VM, aller dans le projet k3 et modifier le fichier src/fr.unice.polytech.dsl.polycar.k3/PolycarAspect.xtend pour modifier l'IP de connexion au simulateur
• Créer une configuration de lancement de type Eclipse Application
• Dans l'onglet Arguments, spécifier le VM arguments suivant:

-Djava.library.path=<absolute_path_to_repository>/runtime/src/main/resources/vrepLibs/Linux/64Bit

• Lancer la configuration pour démarrer le modeling workbench

Lancer le modèle d'exemple

Une fois le modeling workbench démarré :

• Importer le projet runtime-PolycarStudio situé à la racine de ce dépôt git
• Créer une configuration de lancement de type Executable model with GEMOC Java engine
• Régler le model à executer
• Régler le langage sur fr.unice.polytech.dsl.polycar.Polycar
• Régler la Main method et le main model element path
• Démarrer la configuration !