RoboPolPajakV4

Robot (quadropod) with API, walks on set route, assembly on set pose, implemented inversed kinematics

• MCU: STM32F103C8T6, 12x SG90 Servo
• Frimware: c/c++, cubeMX, newlib-nano,

In future versions

wifi control some sensors, odometry etc

TODO now popraw te ccr dla serw w init te funckje ismoving itp dla leg robot itd sekwencje zrob jakis timer na bazie systicka ale czestszy

Todo:

stany w swicth na enumach (nie enum class) i prefixy jakis blink do blinkania zacznij pisac doku spowolnienie nogi balans sekwencja jednego kroku nogi do tablicy i metody - umowa kolejnosc: FL FR RR RL osobna zmienna ze robot wykonuje kroku enumy w swicthach doparacuj csy w switchu moveoneLeg nogi do tablicy albo osobno ale albo to albo to

czy po zmianie na .c wszytsko bedzie ok? nie bedzie tzra pokombinwac dalej z extern itp

co to? bool Name() const{} w parametrach co to auto ctor i explicit ctor

przetesuj to extern:

someFunction.cpp
void someFunction() {
	int i = 0;
	i = i + 1;
}

main.cpp
#include "Arduino.h"
extern void someFunction();
void setup() {
}
void loop() {
	someFunction();
}

##small fixes

##in home usun zdublowane pliki cuba adc tim tip z myfirmware - to jest tylko do PIO

• finish it;]

• dorob speed do serva #class Servo

class Leg

• void MoveToPoint (point3d target)
• void RotateAboutVertical(float angle) obrot S1 wokół mountpt  tylko
• speed paraemter
• przerob movetopoint zeby dzialalo ze speed
• dodaj state

class Robot

wszytskie pozycje lokalnego UCS robota względem Poczatku trasy!!! bo brak GPS

• void MoveToPoint (point3d target)
• Point3d current pos
• void MoveToTarget(Point3D target)
• void Route(Point3D[ ] route) trasa punktow
• ??? Speed
• void RotateAboutVertical(float angle) obrot wzglednie o kat
• void RotateToAngle(float angle) obrot do kata (bezwzglednie)
• ???? void SwitchFront() zmiana frontu robota o 90st CW
• ???? void SwitchFront(default) zmiana frontu robota o 90st CW
• void Settle(Pose) rozloz robota jak odpowiednio
• enum Pose: szeroko, standard, wasko
• float rotate speed
• float move speed
• Pose default front

class enum States

• ismoving
• isindestination

class Pose

• Vector3d[4]

class vector3d

• nazwy params in magnityde beginpt endpt

some infos

• wiertlo na walek 0.9-0.6, to najmnijesze z pudelka, nie 1.4