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Project EchoBoat Documentation

In transition to english.

Beschreibung

Das Seafloor Echoboat-160 ist eine mobile Multi-Sensor-Plattform für Bathymetrie / Gewässervermessung und zur Erprobung von Sensor-Kombinationen. Das EchoBoat ist ein ursprünglich manuell gesteuertes Unmanned Surface Vehicle und wird zu einem autonomen Fahrzeug (ASV) umgerüstet. Hier soll eine Sammlung relevanter Notizen, Anleitungen und Beschreibungen entstehen.

Schematics

• Power
• Data Distribution
• Helm Pre-Modification
• Helm
• Sensor Interfaces
• Sensors

Configuration

• ArduRover
• Remote Control

Manuals

• Ladestrategie
• Akku laden
• Steuerung
• Akku entladen

ROS

• Docker environment
• ROS

Notes

• Transducer Airmar 191
• Remote Control FrSky Taranis Q X7 ACCST
• Nuvo fanless PC onboard
• Laptop
• Network
• Users

BOM (Bill of material)

Hardware

• Hull

  • Seafloor Systems Echoboat 160 manufacturer link

• Control

  • FrySky RX4R Receiver manufacturer link
  • Holybro Pixhawk 4 manufacturer link

• Ground Control Station

  • FrSky Taranis Q X7 ACCST
  • Wifi-Antenna Mikrotik
  • Laptop

• Propulsion

  • ESC Quicrun WP8 BL150
  • Thruster Bluerov T100 manufacturer link

• Batteries / LiPo

  • Turnigy 4S1P 16000mAh for propulsion manufacturer link
  • Turnigy 6S1P 20000mAh for survey manufacturer link
  • Venom 6S1P 22000mAh for survey manufacturer link

• Sensors

  • Lidar Velodyne VLP-32C / Ultra Puck manufacturer link
  • SBES Teledyne Marine ODOM Echotrac CV100 manufacturer link
  • Transducer Airmar 191 manufacturer link
  • IMU SBG Ellipse E manufacturer link
  • GNSS Leica GS15
  • GNSS-Controller Leica CS20 manufacturer link
  • Webcam Logitech C270
  • Holybro Power Module PM02 V2 manufacturer link

• Embedded fanless PC onboard Nuvo 5006LP

• Battery Charger

  • ISDT P30
  • ISDT SP3060
  • ISDT FD-200

Software

• ArduRover 4.1.0-dev project link
• OpenTX project link
• Missionplanner project link
• Xylem Hypack Ultralight manufacurer link
• QPS Qinsy
• QPS Qimera

Danksagung

Vielen Dank für die eingeräumten Freiheiten, das Feedback und die praktische und technische Unterstützung an

• Harry Wirth,
• Thorsten Roelfs,
• Stefan Scheidweiler und
• Tobias Berndt.

Lizenz

Der vollständige Lizenztext befindet sich in LICENSE.

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