Co_Robot_EtherCAT——2024.3.24

说明书内容：EtherCAT通讯控制; moveit_control; 上位机示教器; Elmo整定pid; SDK二次开发；

系统环境：Ubuntu16.04 + Ros1-kinetic ；上位机示教器（windows 10测试通过）

感谢韩冰老师的指导！

1.启动25kg机械臂——实物控制demo (moveit控制)

先确定网线、48v电源线、24v电源线已经插上；ethercat板子冒蓝光（检查每个关节）

————终端1————

cd /home/robot/Work/EtherCAT/acontis/master
su            //pwd = robot
（启动命令）./runECM.sh

（停止命令）./stopECM.sh

————终端2————

cd catkin_ws
su            //pwd = robot
source devel/setup.bash
roslaunch device_driver device_driver.launch （一定要先进入管理员模式）

————终端3————

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch device_driver start_controller.launch controller_name:=joint_trajectory_controller
roslaunch arm25kg_moveit_config demo.launch

2.windows机械臂示教器使用

作用

1.机械臂关节解除奇异位置，回零

2.设置初始零位（肉眼标定）

启动

双击 ***\HBRobot\HBRobotConfigure.exe

使用

上电\下电、零点标定、清楚报错详见：https://github.com/UCAS-IAMT/Co_Robot_EtherCAT/tree/main/simulator

动力学参数辨识：https://github.com/UCAS-IAMT/Co_Robot_EtherCAT/tree/main/dynamic

关节力矩传感器标定/机械臂零位标定：https://github.com/UCAS-IAMT/Co_Robot_EtherCAT/tree/main/sensor

3.Elmo Application Studio II

作用

1.清除电机报错

2.整定电机内部PID（当发现机械臂位置控制时，moveit界面和实物偏差很大，建议重新整定一下各个电机）

注意事项

如果遇到示教器使能机械臂后，某几个轴依旧无法运动的情况

检查一下编码器信号线（黑色胶线）是不是松了

使用

详见：https://github.com/UCAS-IAMT/Co_Robot_EtherCAT/tree/main/Elmo

4.HYYRobotX64GRIP

版本，根据自己的实际情况进行更改，说明书中使用11.4.1，后改为12.0.0

语言：c++

version: 11.4.1

    major: 11
    minor: 4
    build: 1

作用

1.适配25kg机械臂的SDK，可用于二次开发（电流环，做力控）

使用 & 报错

详见：https://github.com/UCAS-IAMT/Co_Robot_EtherCAT/tree/main/HYY_SDK

终端启动示例

详见：https://github.com/UCAS-IAMT/Co_Robot_EtherCAT/tree/main/HYY_SDK/demo