实用开发小工具

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  • voc_to_yolo
  • yalk

bag_to_image

bag_to_image.py ,bag_to_depth.py bag_to_image_and_imu.py分别是将bag中的topic转成RGB图, 深度图, 双目图+IMU的脚本

cmd_vel

用途

使用键盘来发送cmd_vel命令

使用

将脚本文件(二选一)添加到ROS功能包的目录下，修改所需的目标topic name，编译完成后，使用以下命令：

rosrun your_package_name sl_bigcar_keyboard_teleop.py

edit-txt

用途

用于修改yolov5的训练label格式

• edit_txt.py : 修改文件夹中的所有txt文件的其中一列的数值
• delete_special_line.py : 删除文件夹中的所有txt文件中某一列含有数值n的行
• change_num_txt.py：改变第一列的类别值

使用

# 修改文件夹名
python edit_txt.py
# 刪除多余的类别
python delete_special_line.py
#将类別按照自己的方法编号
python change_num_txt.py

env-setup

用途

安装各种软件包的自动化脚本

使用

cd your_path/env-setup/
./packages/install_package_name.sh

filter

用途

使用滤波对数据进行过滤

使用

#include "single_kalman.h"
int main(int argc, char **argv) {
    SingleKalmanFilter singleKalmanFilter(1, 1, 1, 0, 1);
    singleKalmanFilter.setProcessNoise(0.01);
    singleKalmanFilter.setMeasurementNoise(15.4);

    double data[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}
    for(int i = 0; i < 10; i ++){
        double single_filter = singleKalmanFilter.filter(data[i], 0);
        std::cout << single_filter << std::endl;
    }
    return 0;
}

iftop

用途:

监控网卡的实时流量

安装:

所需依赖:

$ sudo apt-get install flex byacc  libpcap0.8 libncurses5

$ wget http://www.ex-parrot.com/pdw/iftop/download/iftop-0.17.tar.gz
$ tar zxvf iftop-0.17.tar.gz
$ cd iftop-0.17
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

使用:

• 使用ifconfig查看网卡号

• $ sudo iftop -i enp109s0
  

常用参数:

• -i设定监测的网卡，如：# iftop -i eth1

• -B 以bytes为单位显示流量(默认是bits)，如：# iftop -B

• -n使host信息默认直接都显示IP，如：# iftop -n

• -N使端口信息默认直接都显示端口号，如: # iftop -N

• -F显示特定网段的进出流量，如# iftop -F 10.10.1.0/24或# iftop -F 10.10.1.0/255.255.255.0

• -h（display this message），帮助，显示参数信息

• -p使用这个参数后，中间的列表显示的本地主机信息，出现了本机以外的IP信息;

• -b使流量图形条默认就显示;

• -f这个暂时还不太会用，过滤计算包用的;

• -P使host信息及端口信息默认就都显示;

• -m设置界面最上边的刻度的最大值，刻度分五个大段显示，例：# iftop -m 100M

iftop界面相关说明

界面上面显示的是类似刻度尺的刻度范围，为显示流量图形的长条作标尺用的。

中间的<= =>这两个左右箭头，表示的是流量的方向。

TX：发送流量 RX：接收流量 TOTAL：总流量 Cumm：运行iftop到目前时间的总流量 peak：流量峰值 rates：分别表示过去 2s 10s 40s 的平均流量

iotop

用途

iotop 是一个用来监视磁盘I/O使用状况的top类工具。iotop具有与top相似的UI，其中包括PID、用户、I/O、进程等相关信息。

安装

sudo apt-get install iotop

使用

sudo iotop

参数说明

• -o：只显示有io操作的进程
• -b：批量显示，无交互，主要用作记录到文件
• -n NUM：显示NUM次，主要用于非交互式模式
• -d SEC：间隔SEC秒显示一次
• -p PID：监控的进程pid
• -u USER：监控的进程用户

常用快捷键

• 左右箭头：改变排序方式，默认是IO排序
• r：改变排序顺序
• o：只显示有IO输出的进程
• p：进程、线程的显示方式的切换
• a：显示累积使用量
• q：退出

latency_test

用途

测试发送端和接受端的时延

使用

./send
./receive

license

用途

生成验证文件

使用

./generate_license (默认)
./generate_license --public_key=/your_path/public.pem --private_key=/your_path/private.pem  (可选)

loguru

用途

日志记录工具

安装

# python
pip install loguru

# C++
将loguru.cpp和loguru.hpp复制到项目目录下

使用

# python
from loguru import logger

# C++
#include "loguru.hpp"

q2euler

用途

欧拉角和四元数互相转换

rosbag_topic_size

用途:

查看录制的bag中每种topic的消息size, 检测异常topic

使用:

$ python rosbag_topic_size.py bag_name.bag

ros_video_save

用途

• 将topic数据存储为视频文件
• 将视频文件转为bag文件

使用

source devel/setup.bash
#或者
source devel/setup.zsh
# topic转成视频
rosrun ros_video_save ros_video_save

# 视频转成bag
cd your_path/ros_video_save/script
chmod a+x video2bag.py
python video2bag ../data/write.avi bag_name.bag

select_file

用途

• 随机/自定义选取文件夹中的图片移动/复制到另一个文件夹中
• 给文件夹内的文件重命名

使用

• 随机选取图片

python select_file.py

• 文件重命名(随机排序)

python rename.py

scripts

用途

包含各种脚本

• perf.sh：分析程序的CPU/内存占用率
• kill.sh：杀死某一类进程

spdlog

用途

• 日志记录工具

安装

sudo apt install libspdlog-dev

# 编译安装
git clone https://github.com/gabime/spdlog.git
cd spdlog && mkdir build && cd build
cmake .. && make -j

使用

#include "spd_logger.h"

stereo_calib_markerless

用途

在无标定板的情况下进行双目相机的外参标定

依赖

• OpenCV3
• Eigen
• Ceres
• boost
• Threads

文件说明

• stereo_calib_cheeseboard.cpp：单张标定板图片外参标定
• stereo_calib_no_cheeseboard.cpp：单张无标定板图片外参标定
• stereo_calib_cheeseboard_multi.cpp：多张标定板图片外参标定
• stereo_calib_no_cheeseboard_multi.cpp：多张无标定板图片外参标定
• test_cheeseboard.cpp：使用优化后的外参在标定板图片上测试
• test_no_cheeseboard.cpp：使用优化后的外参在无标定板图片上测试

使用

1. git clone文件

2. 将其放入工作空间内catkin_ws

3. 更改内参（ left_camera ，right_camera）、外参 （LoadExtrinsics）、图片 （BASE） 文件路径，如果使用多图片标定，还要更改图片数量 （g_picture_num）、扰动值 （g_noise）

4. 编译功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=stereo_calib_markerless

5. 更新环境

 source ~/devel/setup.bash
 或者
 source ~/devel/setup.zsh

6. 运行

rosrun stereo_calib_markerless stereo_calib_no_cheeseboard_multi  # 多图片标定

roscore
rviz
rosrun markerless_stereo_calib show_pcd_cheese

usbtop

用途:

监控USB 类传感器的使用带宽

依赖

• libpcap
• libboost>=1.48.0

sudo apt install libboost-dev libpcap-dev

安装

命令行安装:

$ sudo apt install usbtop

从源文件安装:

$ cd /path/to/usbtop
$ mkdir _build && cd _build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo modprobe usbmon   --------最后一定要加这句,加载模块

使用:

$ sudo usbtop

udp2can

用途

解析canet的can数据

使用

# 修改端口号
./udp2can

utils

用途

包含各种小工具

• json：C++数据格式转成json格式
• net：检测IP工具
• obfuscate：字符加密
• perf：计算耗时
• time：获取时间戳（秒、毫秒）

voc_to_yolo

用途

将voc格式的标注文件修改成yolo格式

使用

# 先替换文件夹路径
cd ~/your_path/voc_to_yolo
python voc2yolo.py

yalk

用途

加密软件

使用

./build.sh
#修改将公钥和许可证路径后
./build.sh

1. 在开发者主机中，使用 YALK 项目中构建的命令行工具 clis_yalk 生成密钥对，并将公钥字符串复制到文件 samples/simple_demo/include/yalk_helper.h 。

   ./clis_yalk keygen /tmp
   Public key saved to /tmp/public_key.pem
   Private key saved to /tmp/private_key.pem
   Base64 encoded public key:
   ...
   Base64 encoded private key:
   ...

2. 在客户端，使用 YALK 项目中构建的命令行工具 clis_yalk 生成机器指纹文件

   ./clis_yalk collect /tmp/public_key.pem -o /tmp/machine.dat
   HWID saved to /tmp/machine.dat

   或者不指定输出文件名，直接输出经过 Base64 编码的机器指纹字符串，以便传输：

   ./clis_yalk collect /tmp/public_key.pem -o /tmp/machine.dat
   HWID (encoded):
   ...

   或者在现有项目中直接调用yalk_collect函数生成机器指纹文件。

3. 在开发者主机中，使用 YALK 项目中构建的命令行工具 clis_yalk 生成许可证文件

   $ ./clis_yalk issue /tmp/private_key.pem /tmp/machine.dat -o /tmp/yalk.lic
   
   Config:
   {"common":{"issue_number":0,"product_name":"YALK","product_version":"1.0.0","type":0}}
   Issued license saved to /tmp/yalk.lic

   或者在现有项目中直接调用yalk_issue函数生成许可证文件。

4. 在客户端，项目中直接调用yalk_verify函数，对给定的许可证文件（在第 3 步中生成）、本机的机器指纹（运行时采集）以及请求的许可证限制（预设于yalk_helper.h中）三者进行验证。