RRT* 제외하고는 전부 구현 완료된듯.
시나리오 3,4 기본 및 다이나믹 맵에서 테스트했는데 이제 대부분 성공함
현재 돌아가는 알고리즘은 RRT인데, 돌아가는거 보면 알겠지만 RRT*가 더 나을지 말지는 돌려보기 전엔 잘 모르겠음.
RRT*외에 추가적으로 구현하면 좋을만한 부분들 현재 구현상황이랑 문제점 적어놓음.
- 키넥트 바닥찍는문제
이거 좀 짜증나는 문제인데, 로봇이 정말 조금만 기울어도 바닥을 찍음. 이거때문에 path가 wiring이 안되면 그냥 죽어버리는데, 이거때문에 지금은 임시방편으로 5번 path planning 실패하면 지금까지 다이나믹 맵핑한거 지우고 다시 planning 시작하게 해놓음. 일단 이렇게 하니 목적지까진 매우 잘 감.
- 주황색 봉 인식문제
주황색 봉을 키넥트가 인식은 하는데, 아래쪽이 아니라 중간부분을 인식하는듯. 바닥찍는 문제가 심해서 지면에서 약 20cm부터 센싱하기때문에 생기는 문제같은데, 이러면 주황색 봉 중간으로 계속 지나가려하는데, 실제로는 못지나가는 상황 발생. 결국엔 돌아서 가는데 시간을 많이 지체시키는 요인.