3D Rotations

• 金谷著「3 次元回転―パラメータ計算とリー代数による最適化―」 の実装
• https://www.kyoritsu-pub.co.jp/bookdetail/9784320113824

Requirements

• Python 3.7
• Poetry

Data

Requirements

• wget
• p7zip-full

isotropic_error.ipynb, anisotropic_error.ipynb

# http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep/
$ wget http://graphics.stanford.edu/pub/3Dscanrep/bunny.tar.gz
$ tar xavf bunny.tar.gz

fundamental_matrix.ipynb

# https://www.eth3d.net/datasets#low-res-many-view
$ wget https://www.eth3d.net/data/delivery_area_rig_undistorted.7z
$ 7z x *.7z

Run

poetry install
poetry shell
jupyter nbextension enable --py widgetsnbextension
jupyter notebook

構成

ファイル名	内容	書籍との対応
notebooks/isotropic_error.ipynb	等方性誤差を持つデータからの回転推定	第 4 章
notebooks/anisotropic_error.ipynb	異方性誤差を持つデータからの回転推定	第 5 章＋ 6.6 節
notebooks/fundamental_matrix.ipynb	基礎行列の推定	6.7 節