Why we change?
由于学院几年的单片机控制开发遇到了各种各样的瓶颈，我们在今年重组了控制组，引入ROS机器人操作系统作为控制组开发的主要方向：
优点如下：
1. 调试界面简单直观
2. 能够在机械没出车的情况下完成代码的初调
3. 可以根据不同的硬件开发不同的硬件接口，而且硬件驱动只要写一次，便可以通过简单的配置文件使用对应的硬件
4. 代码的复用性极强，控制组的同学可以把更多的精力放在开发新技术上，而不是像单片机一样重新实现旧的功能。
我们使用的代码框架：
我们开发的ros代码是基于ros_control进行开发的，数据流图如下：
这样我们可以通过简单的通过加载不同的控制器，而且控制器与实际硬件环境没有关系，它更像一个可插拔的接口，如果我们要上不同的机器人，只要根据需求加载不同的控制器，写不同的配置文件，不需要写任何一套代码，所有机器人共用一套代码。
刚入门ROS不需要任何的硬件外设，大家只要在各自电脑配好环境即可学习ROS的大部分内容
电脑系统： Ubuntu20.04
ROS系统：ros_noetic
常用IDE:Clion，vscode
推荐鱼香ROS一键安装：
学习网站及资料：
1. ROS理论与知识文档 Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
2. Rm_control的开源说明 https://rm-control-docs.netlify.app/en/
3. GDUT_ROBOCON开源仓库 https://github.com/gdut-robocon
大家应该掌握的程度：
1. 至少把ROS理论与知识文档的小车在仿真跑起来并简单进行导航，这里文档都有例程
2. 学习ROS会有一定的学习成本，需要大家去进一步努力。
其他资料：
1. c++学习 基本操作会就可以
2. Shell学习 简单了解
3. CMake学习
https://zhuanlan.zhihu.com/p/500002865
Github：
Git以及GithubDesktop配置ssh访问/下载/上传 详细步骤_github desktop ssh_Frost_216的博客-CSDN博客
接下来会根据大家项目课的要求开设课程，大家做好准备。