config-参数配置的类，将参数配置为类
EMPlanner-主算法入口

path_time是构建SL图。
    1.S坐标值的建立
    2.host在SL图的坐标
    3.障碍物在SL图的坐标
    4.采样点的构造
    5.动态规划
    6.二次规划

speed_time是构建ST图。
    1.S坐标值的建立
    2.ST图的建立
    3.采样点的构造
    4.动态规划
    5.二次规划

reference_line参考线模块
    1.参考线的截取
    2.参考线的平滑

参考线平滑结果：

路径规划结果dp+qp SL图

速度规划结果dp+qp ST图

参考文献： 参照b站忠厚老实的老王 自动驾驶决策规划算法，routing perception localization做了理想假设

apollo

湖南大学 李柏 自动驾驶决策规划算法

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