Orientación relativa con Giroscopio y Acelerómetro

Taller de Proyecto I - 2022 Facultad de Ingeniería - UNLP

Descripción

Este repositorio contiene todo el código necesario para ejecutar un Detector de Orientación sobre la EDU-CIAA.

En processing se encuentra el código a ejecutar sobre el software Processing, junto con el modelo 3D del vehículo. El programa inicia un Servidor HTTP en el puerto 8082 y espera recibir de los clientes un quaternion.

En firmware se encuentra el código a ejecutar en la EDU-CIAA. Emplea las librerías firmware-v3 y FreeRTOS. Contiene los siguientes módulos de software:

• orientacion es el punto de entrada del programa. Inicia las tareas a ejecutar e inicializa los demás módulos.
• imu es el módulo encargado de obtener los datos del MPU6050 y pasarlos por el filtro a quaternion.
• wifi encargado de establecer una conexión con la red WiFi mediante comandos AT. Posteriormente establece una conexión TCP con un Servidor ubicado en la misma red.
• lcd es el módulo que controla la interfaz de usuario: LCD, pulsador y LEDs. Tiene una máquina de estados simple en la que el LCD muestra una pantalla distinta en cada uno: Angles: muestra los ángulos de inclinación en cada eje (Yaw, Pitch y Roll); Quaternion: muestra los cuatro valores del quaternion; Acc: muestra los datos del acelerómetro en cada eje; Gyro: muestra los datos del giroscopio en cada eje.

Componentes

• EDU-CIAA
• MPU6050
• ESP8266 ESP01
• LCD 16x02

Requerimientos Software

Processing Proyecto CIAA - Firmware v3

Cómo ejecutar

Configure el archivo wifi.h del Firmware, configurando el SSID y password de la red wifi. Luego especificar la IP estática del ESP8266.

Transferir los archivos de firmware al workspace de Eclipse del proyecto CIAA. Especificar el PATH de la carpeta en program.mk.

Iniciar el programa en Processing. Debuguear el firmware en Eclipse.