Dora

Dora the explorer!

Beskrivelse (Description)

En Arduino Uno på en Zumo-robot, for å konkurrere på en sort skive med hvite kanter.

English: An Arduino Uno on a Zumo robot, to compete on a black disc with white trim/edge.

Resultat etter kamp:

• Kvartfinale i autonom
• 11 vinn, 2 tap i autonom? Ubeseiret frem til vi ble slått ut iallefall.
• Åttendedelsfinale i fjernstyrt.

Taktikk

• Hastighet
• Finn motstanderen raskt
• Beveg deg raskt
• Oversikt
• Vit om du er ved streken
• Vit hvor motstanderen er
• Vit om man blir dyttet

Statistikk

Rotasjon

(-250, 250) : 1s på 360 (-300, 300) : 0.86 på 360

Dytting

400 gir litt hopping, men funker greit

---

Pins

Pinne	Navn
3	Ultrasound-1 echo
4	Ultrasound-1 trigger
5	Ultrasound-2 echo
6	Ultrasound-2 trigger
12	Zumo button

---

Tilstander og pseudokode

Tilstander

Tilstand	Input	Autonom
Start	Knapp	✅
Kalibrer	knapp	✅
Søk	funnet, ikke funnet, linje funnet	✅
Funnet	mistet, linje funnet	✅
Unnamanøver	tid, linje funnet	✅

Pseudokode

# er metode, > er tilstand.

>Start

Sett fart 0
Hvis knapp:
>Kalibrer

>Kalibrer

Sett fart 0
begin:
Roter litt
Kalibrer sensor
Loop x ganger fra 'begin'
Hvis knapp:
    >Søk

>Søk

Sett fart 0
begin:
Les inn sensor
Tolk data
Hvis linje funnet:
	>Unnamanøver
Hvis funnet:
    Stop rotasjon
    >Funnet
#Roter
Loop uendelig fra 'begin'

>Funnet

Sett fart frem
Les inn sensor
Hvis linje oppdaget:
	>Rygger
Hvis mistet:
	>Søk
Juster retning

>Rygger

Sett fart bakover
Vent 'ryggetid'
>Søk

>Unnamanøver

Les inn sensor
Finn siden linjen er nermest
Rygg bakover, størst fart bakover på siden som linjen er på

#Roter

Hvis bil er sett tidligere:
	sett 'retinng' til den siden bilen ble sett
Ellers:
	sett retning 'høyre'
Start rotering i 'retning'
>Søk